gs-rs [ˈdʒiːzrs] - Rust中的GraphSLAM

gs-rs 是纯Rust实现的基于单目图的SLAM后端。它主要受到Rainer Kümmerle的通用图优化器 g2o 的启发，尽管它给它添加了一些“Rust式”的元素。

概述

• 示例
• 数据文件
• 贡献
• 行为准则
• MIT许可证
• Apache许可证

文档

有关所使用算法的简要介绍可在此处作为Jupyter Notebook找到

构建说明

• 安装Rust工具链
• 克隆仓库
• 在根目录下执行cargo build --release

示例用法

除了下面的代码片段外，还可以在 examples/ 中找到不同用例的进一步示例。有关该目录的信息可以在相应的 README 文件中找到。

use gs_rs::parser::json::JsonParser;
use gs_rs::parser::Parser;
use gs_rs::optimizer::optimize;
use gs_rs::visualizer::visualize;

fn main() {

    // parse file at "file_path.json" to internal factor graph representation
    let factor_graph = JsonParser::parse_file("file_path.json").unwrap();

    // optimize the factor graph's variables with 5 iterations
    optimize(&factor_graph, 5);

    // display the improved factor graph in a new window
    visualize(&factor_graph);

}

归属

文件格式 .g2o 以及参考实现 C++ 是项目 g2o 的部分。

data_files/ 和 examples/ 中使用的数据集已被Carlone等人描述，并适应了包括固定顶点在内的内容。还对其他内容进行了修改，以展示gs-rs支持的不同的顶点和边类型。原始数据集以及更多示例可在网上找到。归属和详细信息也可在 数据集部分 中找到。

注意

我们，贡献者，完全意识到我们无法禁止开源软件的军事用途。但我们想明确表示，我们不鼓励以伤害人为目的使用我们的软件。

许可证

© 2020 Samuel Valenzuela, TNG Technology Consulting GmbH

© 2020 Florian Rohm, TNG Technology Consulting GmbH

© 2020 Daniel Pape，TNG Technology Consulting GmbH

gs-rs 采用 Apache 许可证，版本 2.0（参见此处或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）或 MIT 许可证（参见此处或http://opensource.org/licenses/MIT），任选其一。