abbegm

此库实现了ABB外部引导运动的通信层。

外部引导运动（或EGM）是ABB机器人的接口，允许从外部PC平滑控制机械臂。为了使用它，必须在机器人控制器上安装“外部引导运动”选项（689-1）。

EGM可以将位置流式传输到机器人控制器，可以是关节空间或笛卡尔空间。它还可以用于对预先编程的轨迹进行修正。

要使用阻塞模式与机器人控制器通信，请使用sync_peer::EgmPeer。如果您想异步与机器人控制器通信，请使用tokio_peer::EgmPeer。

警告

工业机器人是危险设备。使用EGM向机器人发送姿态可能导致其执行可能导致损坏、伤害甚至死亡的危险动作。

请始终采取适当的预防措施。确保当机器人运行时，没有人员或动物在机器人可触及的范围内，并且始终在测试时准备好紧急停止。

单位和旋转惯例

除非特别说明，所有距离和位置均以毫米为单位，所有角度均以度为单位。这可能会有些奇怪，但这正是机器人控制器所期望的。

您应使用单位四元数来表示3D方向，而不是欧拉角或翻滚-俯仰-偏航。使用单位四元数可以避免指定使用哪种欧拉角或翻滚-俯仰-偏航表示。四元数还具有额外的优点，即您不需要使用度数。

功能

有一些可选功能可供使用。请注意，所有功能默认都是启用的。为了避免不必要的依赖项，您可以禁用默认功能，并仅选择您需要的功能

[dependencies]
abbegm = { version = "...", default-features = false, features = ["nalgebra"] }

可用的功能包括

• tokio：启用异步对等。
• nalgebra：实现 nalgebra 类型与 EGM 消息之间的转换。

重新生成 protobuf 消息。

protobuf 消息的 Rust 代码使用 prost 生成。普通用户不需要担心这个问题，但在开发过程中可能需要重新生成消息。为此，请进入 generate 文件夹并运行程序

cd "generate"
cargo run