dynamixel2

Dynamixel Protocol 2.0 的实现。

这个库旨在提供一种易于使用但底层的 Dynamixel Protocol 2.0 实现。这意味着它允许您执行具有任意参数的任意命令。

该库不旨在提供对伺服电机高级功能的简单接口，例如将其移动到特定角度或以特定速度移动。相反，您必须自己将适当的值写入正确的寄存器。

主接口是 Bus 结构体，它代表串行通信总线。该 Bus 结构体公开了所有支持的指令的功能，如 Bus::ping、Bus::read、Bus::write 以及更多。此外，您还可以使用 Bus::write_instruction 和 Bus::read_status_response，或 Bus::transfer_single 传输原始命令。

该库目前实现了所有指令，除了控制表备份、快速同步读和快速同步写指令。

可选功能

您可以通过启用 log 功能，让库使用 log::trace!() 记录所有发送的指令和接收到的回复。