zproto

Zaber 的 ASCII 和二进制协议的 Rust 实现。

此库是非官方的。 Zaber 动态库 是 Zaber 的官方通信库，但截至本文写作，尚无 Rust 绑定。

用法

将以下内容添加到您的 `Cargo.toml

[dependencies]
zproto = "0.3.5"

入门

此库旨在简单但健壮。使用 Zaber 的 ASCII 协议与产品通信看起来可能如下所示

use zproto::{
    ascii::{Port, check, Warning},
    error::Error,
};

fn main() -> Result<(), Error> {
    // Open the port, home device 1, and wait for it to finish.
    let mut port = Port::open_serial("/dev/ttyUSB0")?;
    port.command_reply_with_check(
        (1, "home"),
        // Ignore warnings about it being unhomed.
        check::warning_in(("WR", "WH", Warning::NONE)),
    )?;
    port.poll_until_idle(1)?;

    // Move towards the end of travel and monitor position as it goes.
    // Once the position exceeds 100000, interrupt the motion.
    port.command_reply((1, "move max"))?;
    port.poll_until((1, "get pos"), |reply| {
        let pos: i32 = reply.data().parse().unwrap();
        pos >= 100_000
    })?;
    port.command_reply_with_check((1, "stop"), check::warning_is("NI"))?;
    Ok(())
}

有关使用 Zaber ASCII 或二进制协议与设备通信的更深入介绍，请参阅 ascii 或 binary 模块文档。

示例文件夹中包含一些简单的应用程序。

文档

文档可在 docs.rs 上找到。

Cargo 功能

默认情况下，ASCII 和二进制协议分别通过 ascii 和 binary Cargo 功能启用。但是，如果您只想使用其中之一，例如 ascii，您可以在您的 Cargo.toml 中指定

[dependencies]
zproto = { version = "0.3.5", default-features = false, features = ["ascii"] }

这将仅在编译时包含与 ASCII 协议相关的库部分。

许可证

本项目采用 MIT 许可证。

故障排除

1. 构建时出现关于 libudev 的错误

   此 crate 需要在您的系统上安装 libudev 共享库，某些操作系统默认没有安装。安装库将解决问题。例如，在 Ubuntu 上，可以使用以下命令安装库： sudo apt install libudev-dev。