实时中断驱动并发

构建实时系统的并发框架。

以前被称为大众实时系统。

特性

• 任务 作为并发的基本单元 [^1]。任务可以是 事件触发（在异步刺激下触发）或由应用程序按需生成。

• 任务间的 消息传递。具体来说，消息可以在生成时传递到软件任务。

• 计时器队列 [^2]。软件任务可以安排在未来的某个时间运行。这个特性可以用来实现周期性任务。

• 支持任务优先级和因此的 抢占式多任务处理。

• 通过细粒度的 基于优先级的临界区实现 高效且无数据竞争的内存共享 [^1]。

• 编译时保证 无死锁执行。这是一个比标准 Mutex 抽象提供的更强大的保证。

• 最小的调度开销。任务调度器的软件占用空间最小；硬件执行大部分的调度。

• 高效的内存使用：所有任务共享单个调用栈，并且不依赖于动态内存分配器。

• 完全支持所有Cortex-M设备.

• 此任务模型适用于已知的WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

RTIC 0.5.x中的crate cortex-m 0.6 vs 0.7

crate cortex-m 0.7开始使用特征InterruptNumber来处理中断，而不是使用来自bare-metal的Nr。为了保持向下兼容性，RTIC 0.5.x默认将保持使用cortex-m 0.6。可以通过使用特征cortex-m-7并禁用默认功能来启用cortex-m 0.7。

cortex-m-rtic = { version = "0.5.8", default-features = false, features = ["cortex-m-7"] }

RTIC 1.0.0默认使用cortex-m 0.7。

用户文档

关于开发版本的文档。

API参考

社区提供的示例仓库

聊天

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每周会议笔记可在HackMD找到。

贡献

新功能和重大更改应通过在专用RFC仓库中的RFC流程进行。

在本地运行测试

为了在您的thumbv6m-none-eabi或thumbv7m-none-eabi目标设备上本地检查所有Run-pass tests，请运行

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

这个crate基于由Real-Time For the Masses语言创建的，由Luleå University of Technology的嵌入式系统小组领导，由Per Lindgren教授领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

许可证

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• MIT license (LICENSE-MIT或https://opensource.org/licenses/MIT)

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