实时中断驱动的并发

硬件加速的 Rust RTOS

构建实时系统的并发框架。

特性

• 任务 作为并发的基本单位 [^1]。任务可以是 事件触发（响应异步刺激而触发）或由应用程序按需生成。

• 任务间消息传递。具体来说，消息可以在生成时传递给软件任务。

• 定时器队列 [^2]。软件任务可以被延迟或安排在未来的某个时间继续运行。此功能可以用于实现周期性任务。

• 支持任务的优先级，从而实现 抢占式多任务处理。

• 高效且无数据竞争的内存共享，通过细粒度的 基于优先级 的临界区 [^1] 实现。

• 编译时保证无死锁执行。这是比标准 Mutex 抽象提供的更强的保证。

• 最小化调度开销。任务调度器具有最小的软件占用；硬件负责大部分的调度。

• 高效内存使用：所有任务共享一个调用栈，且不依赖于动态内存分配器。

• 支持所有 Cortex-M 设备.

• 此任务模型适用于已知的 WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

用户文档

开发版本文档。

API 参考文档

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聊天

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贡献

新特性和重大更改应通过 专用RFC仓库 中的RFC流程进行。

本地运行测试

要在您的 thumbv6m-none-eabi 或 thumbv7m-none-eabi 目标设备上本地运行所有 Run-pass tests，请运行

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

此crate基于由 Real-Time For the Masses语言 创建，该语言由 Luleå University of Technology 的嵌入式系统小组开发，由 Per Lindgren教授 领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

许可证

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