实时中断驱动的并发

硬件加速的Rust实时操作系统

用于构建实时系统的并发框架。

特性

• 任务 作为并发的单元 [^1]。任务可以是 事件触发的（响应异步刺激而触发）或者由应用程序按需生成。

• 任务间消息传递。具体来说，可以在生成时将消息传递给软件任务。

• 计时器队列 [^2]。软件任务可以被延迟或安排在未来的某个时间继续运行。这个特性可以用来实现周期性任务。

• 支持任务优先级和因此的 抢占式多任务。

• 高效且无数据竞争的内存共享 通过细粒度的 基于优先级的 临界区 [^1]。

• 编译时保证无死锁执行。这是一个比标准 Mutex 抽象 提供的更强保证。

• 最小的调度开销。任务调度器具有最小的软件足迹；硬件执行大部分的调度。

• 高效的内存使用：所有任务共享一个单独的调用栈，并且没有对动态内存分配器的硬依赖。

• 完全支持所有Cortex-M设备.

• 此任务模型适用于已知的WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

用户文档

开发版本的文档。

API参考

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贡献

新特性和重大变更应通过RFC流程提交到专门的RFC仓库。

本地运行测试

要在您的thumbv6m-none-eabi或thumbv7m-none-eabi目标设备上本地检查所有Run-pass测试，请运行

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

本crate基于由Real-Time For the Masses语言创建，该语言由吕勒奥理工学院的嵌入式系统小组开发，由Per Lindgren教授领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

许可

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贡献

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lib.rs:

一些对其他subcrate有用的实用结构体。