实时中断驱动的并发

硬件加速的 Rust RTOS

用于构建实时系统的并发框架。

特性

• 任务 作为并发的基本单位 [^1]。任务可以是 事件触发 的（在响应异步刺激时触发）或者由应用程序按需生成。

• 任务间消息传递。具体来说，消息可以在生成时传递给软件任务。

• 定时器队列 [^2]。软件任务可以被延迟或安排在未来某个时间继续运行。这个特性可以用来实现周期性任务。

• 支持任务优先级，从而实现 抢占式多任务处理。

• 高效的且无数据竞争的内存共享 通过细粒度的 基于优先级的 临界区 [^1]。

• 编译时保证无死锁执行。这是比标准 Mutex 抽象 提供的更强保证。

• 最小化调度开销。任务调度器具有最小的软件占用；硬件执行大部分的调度。

• 高效内存使用：所有任务共享单个调用栈，并且没有对动态内存分配器的硬依赖。

• 完全支持所有 Cortex-M 设备.

• 此任务模型适用于已知的 WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

用户文档

关于 开发版本 的文档。

API 参考

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贡献

新功能和重大更改应通过专用RFC仓库中的RFC流程。

在本地运行测试

要在您的thumbv6m-none-eabi或thumbv7m-none-eabi目标设备上本地运行所有Run-pass tests，请运行

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

此crate基于由Real-Time For the Masses语言创建的，该语言由吕勒奥理工学院的嵌入式系统小组创建，由Per Lindgren教授领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

许可

所有源代码（包括代码片段）均受以下之一许可：

• Apache License, Version 2.0 (LICENSE-APACHE或https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）
• MIT许可 (LICENSE-MIT或https://opensource.org/licenses/MIT）

任选其一。

书中的书面散文受Creative Commons CC-BY-SA v4.0许可条款的约束（LICENSE-CC-BY-SA或https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode）。

贡献

除非您明确声明，否则根据Apache-2.0许可证定义的任何有意提交以包含在作品中的贡献，均应按上述方式许可，不附加任何额外条款或条件。

lib.rs:

在常用微控制器上发现的计时器和时钟的rtic_time::Monotonic（重新导出）trait的树内实现。

要启用实现，您必须为针对的特定MCU启用一个功能。

Cortex-M Systick

systick单调性适用于所有Cortex-M部分，并要求启用cortex-m-systick功能。

RP2040

RP2040单调性要求启用rp2040功能。

i.MX RT

i.MX RT单调性要求启用imxrt_gpt1或imxrt_gpt2功能。

nRF

nRF单调性要求启用一个可用的nrf52*功能。

此处记录了nRF52系列中所有计时器的实现。在此系列的所有部分上不可用的单调性将带有Available on crate features X only标签，描述哪些部分支持该单调性。不带Available on crate features X only标签的单调性适用于任何nrf52*功能。