实时中断驱动并发

用于构建实时系统的并发框架。

以前被称为大众实时系统。

特性

• 任务 作为并发的基本单元 [^1]。任务可以是 事件触发的（在响应异步刺激时触发）或根据应用程序需求产生的。

• 任务间的 消息传递。具体来说，消息可以在产生时传递给软件任务。

• 定时器队列 [^2]。软件任务可以安排在未来某个时间运行。此功能可用于实现周期性任务。

• 支持任务优先级，从而实现 抢占式多任务。

• 通过细粒度 基于优先级 的临界区 高效且无数据竞争的内存共享 [^1]。

• 编译时保证 无死锁执行。这比标准 Mutex 抽象 提供的保证更强。

• 最小的调度开销。任务调度器软件占用空间最小；硬件执行大部分调度。

• 高效的内存使用：所有任务共享单个调用堆栈，并且不依赖于动态内存分配器。

• 支持所有 Cortex-M 设备.

• 此任务模型适用于已知的 WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

RTIC 0.5.x 中 crate cortex-m 0.6 与 0.7 的比较

库 cortex-m 0.7 开始使用特性 InterruptNumber 来处理中断，而不是之前使用 Nr 的 bare-metal。为了保持向后兼容性，RTIC 0.5.x 将默认使用 cortex-m 0.6。可以通过启用特性 cortex-m-7 并禁用默认特性来使用 cortex-m 0.7。

cortex-m-rtic = { version = "0.5.8", default-features = false, features = ["cortex-m-7"] }

RTIC 1.0.0 已经默认使用 cortex-m 0.7。

用户文档

关于 开发版本 的文档。

API 参考

社区提供的示例仓库

聊天

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贡献

新特性和重大变更应通过 专用 RFC 仓库 中的 RFC 流程进行。

在本地运行测试

要在您的 thumbv6m-none-eabi 或 thumbv7m-none-eabi 目标设备上本地运行所有 Run-pass tests，请运行

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

此库基于由 Real-Time For the Masses 语言 创建的，该语言由 Luleå University of Technology 的嵌入式系统小组开发，由 Per Lindgren 教授 领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J.，Häggström, F.，Aittamaa, S.，Kruglyak, A.，& Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P.，Fresk, E.，Lindner, M.，Lindner, A.，Pereira, D.，& Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

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