实时中断驱动并发

硬件加速的Rust RTOS

用于构建实时系统的并发框架。

特性

• 任务 作为并发的基本单元 [^1]。任务可以是 事件触发 的（在异步刺激响应时触发）或由应用程序按需生成。

• 任务间的消息传递。具体来说，可以在生成时将消息传递到软件任务。

• 计时器队列 [^2]。软件任务可以被延迟或安排在未来的某个时间继续运行。此功能可用于实现周期性任务。

• 支持任务的优先级和因此的 抢占式多任务。

• 高效且无数据竞争的内存共享 通过细粒度的 基于优先级的 临界区 [^1]。

• 编译时保证无死锁执行。这是一个比标准 Mutex 抽象提供的更强保证。

• 最小的调度开销。任务调度器具有最小的软件占用空间；硬件执行大部分调度。

• 高效的内存使用：所有任务共享一个调用栈，并且没有对动态内存分配器的硬依赖。

• 支持所有Cortex-M设备.

• 此任务模型适用于已知的WCET（最坏情况执行时间）分析和调度分析技术。

用户文档

开发版本文档

API参考

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贡献

新特性和重大变更应通过专用RFC仓库的RFC流程。

本地运行测试

要检查本地所有Run-pass tests，请运行以下命令在您的thumbv6m-none-eabi或thumbv7m-none-eabi目标设备上。

$ cargo xtask --target <your target>
#                       ˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆˆ
#                   e.g. thumbv7m-none-eabi

致谢

此crate基于由Real-Time For the Masses语言创建，该语言由吕勒欧理工大学的嵌入式系统小组开发，由Per Lindgren教授领导。

参考文献

[^1]: Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

[^2]: Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

许可证

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