sybot_lib

一个用于控制组件和机器人组的简单库。

stepper_lib 的扩展库。

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目标

• 创建一个用于控制机器人、将它们暴露给网络并进行基本计算的综合性库

操作示例

以下示例创建了一个新的 SyArm 机器人，运行所有设置函数并执行一个 GCode 脚本。

# ...

[dependencies]
# Include the library configured for the raspberry pi
sybot_lib = { version = "0.8.2, features = [ "rasp" ] }

# ...

use sybot_lib::{SyArm, Robot, JsonConfig};
use sybot_lib::intpr::Interpreter;
use sybot_lib::intpr::gcode::init_intpr;

fn main() -> std::io::Result<()> {
    // Load the standard-partlibs in order to use motor names as data
    //
    // ```json
    // "ctrl": {
    //     "consts": "MOT_17HE15_1504S",    // Motor name, see
    // // <https://docs.rs/stepper_lib/0.11.1/stepper_lib/data/struct.StepperConst.html#associatedconstant.MOT_17HE15_1504S>
    //     "pin_dir": 17,
    //     "pin_step": 26
    // },
    // ```
    let libs = sybot_lib::partlib::create_std_libs();

    // Create the robot out of the [configuration file]
    // (https://github.com/SamuelNoesslboeck/sybot_lib/blob/master/res/SyArm_Mk1.conf.json)
    let mut syarm = SyArm::from_conf(
        JsonConfig::read_from_file(&libs, "res/SyArm_Mk1.conf.json")
    )?;

    // Run setup functions
    syarm.setup();
    // Enables async movements (multiple motors moving at once)
    syarm.setup_async();

    // DEBUG
        // Select "NoTool" at index 2
        syarm.set_tool_id(2);
    // 

    // Create a new GCode interpreter
    let intpr = init_intpr();

    // Run a GCode script
    dbg!(intpr.interpret_file(&mut syarm, "res/gcode/basicYZpos.gcode"));

    Ok(())
}

(来源: "examples/in_action.rs")

特性

更多特性，请参阅 stepper_lib#features

• 机器人
  • 类似3D打印机的机器人（"Syomat"）
  • 基本机器人臂（"SyArm"）
  • 自定义机器人
  • 工具
• 配置文件
  • JSON
    • 解析
    • 生成
• 计算
  • 力量
    • 基础
    • 高级
  • 惯性
    • 基础
    • 高级
  • 路径
• 控制
  • GCode
• 网络
  • HTTP
  • MQTT
  • 串行
• 日志

问题和请求

如果您遇到任何问题或对新的功能有任何请求，请自由地在 GitHub 仓库 中创建问题。