stepper_lib

注意

库的许多方面（例如文档）尚未完全完成！（尽管我尽可能地频繁更新它）

这是一个用于所有类型机器人组件的库，包括步进电机、伺服电机和更复杂的电机组装的控制。目前所有实现都是针对树莓派，尽管目前正在为更多控制器制作新实现。

sybot_lib 的基础库 sybot_lib

• 入门指南

目标

• 创建一个用于在 Rust 中控制电机、读取传感器和进行基本计算的通用库。
• 使其尽可能易于使用
• 为爱好者和小发明家专门设计库
• 提供静态和动态类型选项

实战

假设我们想要控制一个简单的步进电机（在这个例子中是一个 17HE15_1504_S），它通过连接到 BCM 引脚 27 和 19 的 PWM 控制器。

# ...

[dependencies]
# Include the library configured for the raspberry pi
stepper_lib = { version = "0.11.6", features = [ "rasp" ] } 

# ...

use core::f32::consts::PI;

// Include the library
use stepper_lib::prelude::*;

// Pin declerations (BCM on raspberry pi)
const PIN_DIR : u8 = 27;
const PIN_STEP : u8 = 19;

// Define distance and max speed
const DELTA : Delta = Delta(2.0 * PI);
const OMEGA : Omega = Omega(10.0);

fn main() -> Result<(), stepper_lib::Error> {
    // Create the controls for a stepper motor
    let mut ctrl = StepperCtrl::new(StepperConst::MOT_17HE15_1504S, PIN_DIR, PIN_STEP);
    // Link the component to a system
    ctrl.write_link(LinkedData { 
        u: 12.0,    // System voltage in volts
        s_f: 1.5    // System safety factor, should be at least 1.0
    }); 
    ctrl.setup()?;

    // Apply some loads
    ctrl.apply_inertia(Inertia(0.2));
    ctrl.apply_force(Force(0.10));

    ctrl.set_omega_max(OMEGA);

    println!("Staring to move");
    ctrl.drive_rel(DELTA, 1.0)?;      // Move the motor
    println!("Distance {}rad with max speed {:?}rad/s done", DELTA, OMEGA);

    Ok(())
}

(来源：stepper_motor)

特性

• 电机
  • 步进电机
    • 绝对/相对移动
    • 连续移动
    • 微步进
    • 反转逻辑信号
  • 伺服电机
  • 直流电机
• 组件
  • 气缸
  • 齿轮关节
  • 气缸-三角形
  • 传送带
• 工具
  • 钳子
  • 轴向关节
• 计算
  • 复杂的加速度曲线
  • 过载
  • 力
  • 惯性
• 测量
  • 简单开关
  • 旋转编码器
  • 自定义测量特性
• 可扩展
  • 自定义组件
  • 自定义工具
  • 自定义测量系统
• 单位系统
• 最小化
  • 完全支持 no_std 环境
  • 适用于基本嵌入式系统
• 平台
  • 树莓派及其类似产品
  • Arduino

问题和请求

如果您遇到任何问题或对新增功能有任何请求，请随时在 GitHub 仓库 中创建一个问题。