rs_openshowvar

rs_openshowvar 是一个用于通过 TCP/IP 使用 OpenShowVar 协议与库卡机器人交互的 Rust 库。

概述

rs_openshowvar 是一个 Rust 库，它通过 TCP/IP 连接到机器人系统以执行读写操作。针对 KukaVarProxy 服务器，它允许使用 OpenShowVar 协议访问库卡机器人。此库旨在用于机器人控制和监控应用程序，提供可靠的 TCP/IP 通信和丰富的机器人变量管理功能。

相关仓库

本项目受到以下仓库的启发

• KUKAVARPROXY
• JOpenShowVar
• kukavarproxy-msg-format

库卡 VarProxy 消息格式

与库卡 VarProxy 的通信遵循此消息格式

• 消息 ID（2 字节，十六进制）
• 消息长度（2 字节，十六进制）
• 读取（0）或写入（1）指示器（1 字节）
• 变量名称长度（2 字节，十六进制）
• 变量名称（ASCII，# 字节）
• 变量值长度（2 字节，十六进制）
• 变量值（ASCII，# 字节）

安装

将 rs_openshowvar 添加到您的 Cargo.toml 文件中的依赖项

[dependencies]
rs_openshowvar = "0.1.8"

使用方法

库卡 VarProxy

此库旨在通过库卡 VarProxy 服务器连接到库卡机器人。库卡 VarProxy 是一种服务器软件，用于通过 TCP/IP 访问库卡机器人系统变量。

1. 有关安装和配置库卡 VarProxy 的说明，请参阅 库卡 VarProxy GitHub 仓库。

2. 确保将 rs_openshowvar 配置为使用端口 7000 以连接到库卡 VarProxy 服务器。库卡 VarProxy 在此端口上监听以与库卡机器人通信。

3. 使用 rs_openshowvar 库创建自己的程序以连接到您的机器人。下面是一个示例

use rs_openshowvar::OpenShowVar;

pub fn main() {
    // Create an instance of OpenShowVar with the robot's IP address and port
    let mut robot = OpenShowVar::new("192.168.1.10".to_string(), 7000);

    // Connect to the robot
    match robot.connect() {
        Ok(_) => println!("Connected to the robot"),
        Err(e) => {
            // Display the connection error and terminate the process
            println!("Connection error: {}", e);
            return;
        }
    }

    // Specify the variable name and value
    let variable_name = "existing_var";
    let value = "new_value";

    // Write to the variable
    match robot.write(variable_name, value) {
        Ok(_) => println!("Variable written successfully"),
        Err(e) => println!("Error writing variable: {}", e),
    }

    // Read from the variable
    match robot.read(variable_name) {
        Ok(read_value) => println!("Read value: {}", read_value),
        Err(e) => println!("Error reading variable: {}", e),
    }
    // Disconnect from the robot
    robot.disconnect();
}

文档

有关详细API文档和用法示例，请访问文档。

贡献

欢迎贡献！如果您想为rs_openshowvar做出贡献，请fork仓库并提交包含您更改的pull请求。

许可协议

本项目采用MIT许可协议。有关详细信息，请参阅LICENSE文件。