sberrs

sberrs 是一个用于与 Dimension Engineering Sabertooth电机驱动器进行接口的库。

目前仅支持Sabertooth 2x32。

完整文档： https://docs.rs/saberrs

简单使用

在 Cargo.toml

[dependencies]
saberrs = "0.3"

在应用程序代码中

use saberrs::sabertooth2x32::{Sabertooth2x32, PacketSerial};

// Create a handle. This will use "PacketSerial" protocol.
let mut saber = PacketSerial::new("/dev/ttyS0")?;

// Go forward at half-speed (50.0%)
saber.set_drive(0.5)?;
saber.set_turn(0.0)?;

// Request the battery voltage from motor 1.
let vbat : f32 = saber.get_voltage(1)?;

// Stop the motors
saber.stop_motors()?;

可以使用其他协议变体

use saberrs::sabertooth2x32::{Sabertooth2x32, PacketSerial, PacketType, PlainText};

// "PacketSerial" with specified address and frame protection type (checksum or crc).
let mut saber = PacketSerial::new("/dev/ttyS0")?
    .with_packet_type(PacketType::Checksum)
    .with_address(129);

// "PlainText" protocol
let mut sabertext = PlainText::new("/dev/ttyS1")?;

功能和依赖项

功能

• serialport，默认启用，提供默认串行IO处理器。

依赖项

• serialport 用于 serialport 功能。
• log 用于输出日志。

许可

根据您的选择，受以下任一许可的约束：

• Apache许可证版本2.0 (LICENSE-APACHE 或 http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0)
• MIT许可证 (LICENSE-MIT 或 http://opensource.org/licenses/MIT)

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贡献

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