rustros_tf

| API 文档

这是 ROS tf 库的 Rust 版本。它旨在用于机器人中，帮助跟踪多个坐标系，并是提供各种机器人相关功能的 Rust 库套件的一部分。

特性

迄今为止，仅实现了以下功能

• TfListener 与 lookup_transform 和时间遍历。

我仍在以下方面进行工作

• 与点云的集成。
• 与图像几何的集成。
• 移除对 ndarray 的依赖。
• 添加与 nalgebra 相关的转换方法。
• 更高效的缓存数据结构。
• TfBroadcaster 结构。
• 移除 unwrap() 调用。

支持的平台

目前仅测试了在 x86_64 上运行的 Ubuntu 18.04 并安装了 ROS Melodic。它应该适用于任何安装了适当 ROS 的基于 Linux 的系统。

入门指南

首先安装 ROS。在 Ubuntu 上，可以这样做

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

您还需要一个 Fortran 编译器。

sudo apt install gfortran

安装 ROS 后，您可以将此 crate 作为依赖项添加到您的 cargo 项目中

[dependencies]
rustros_tf = "0.1.0"

示例使用

以下示例显示了简单的查找。

extern crate rosrust;
extern crate rosrust_msg;
extern crate rustros_tf;

use rustros_tf::TfListener;

fn main() {
    rosrust::init("listener");
    let listener = TfListener::new();
    
    let rate = rosrust::rate(1.0);
    while rosrust::is_ok() {
        let tf = listener.lookup_transform("camera", "base_link", rosrust::Time::new());
        println!("{:?}", tf);
        rate.sleep();
    }
}