MPU-9250 Rust库

MPU-9250 9轴IMU库。仅支持i2c接口（不支持SPI）。包括对板载数字运动处理器的最小接口。

特性

• 可调节全量程范围（2G..16G）和低通滤波器带宽。
• 可调节采样率。
• 可调节FIFO填充率。
• 设置DMP中断和FIFO。
• DMP输出四元数。

注意：航向估计

由于四元数是从6轴测量（加速度计和陀螺仪，无磁力计）计算得出的，因此它存在显著的偏航漂移。如果您需要准确的航向，最好忽略四元数输出，而是使用如Madgwick之类的单独9轴滤波器。

注意：包质量

此包是为了对MPU-9250进行性能测试而构建的，之后停止使用此包。代码不在积极开发中，且未进行清理。由于市面上很少有使用DMP的示例，我认为将其与大家分享仍有价值。

用法

请参阅examples/scan.rs和examples/scan_dmp.rs。使用-h查看i2c、采样率和中断引脚的参数。

测试

默认情况下，使用i2c bus=1和addr=0x68，并期望WHOAMI寄存器的值为0x71。要覆盖，请使用以下环境变量

MPU9250_I2C_BUS=1 MPU9250_I2C_ADDR=104 MPU9250_WHOAMI=115 cargo test

资源

• 产品规格v1.1
• 数据表v1.5

待办事项

没有计划执行这些任务。

• 在Mpu9250Sample中公开温度读取。
• DMP配置，如方向和轻触检测。