franka-interface

franka-interface 允许开发在仿真中控制Franka Emika Panda机器人的软件，然后将其运行在真实硬件上。

这是通过在 libfranka-rs 和 RuBullet 上提供抽象来实现的。

示例

use franka_interface::experiment::{Experiment, Mode, RealSetup, SimulationSetup};
use franka_interface::RobotArguments;
use std::f64::consts::PI;
use std::path::PathBuf;

struct MySimSetup {}
impl SimulationSetup for MySimSetup {
    fn set_franka_urdf_path(&self) -> PathBuf {
        "path/to/panda.urdf".into()
    }
}
struct MyRealSetup {}
impl RealSetup for MyRealSetup {}
fn main() {
    let mode = Mode::Simulation;
    let mut experiment = Experiment::new(mode, MySimSetup {}, MyRealSetup {});
    let mut robot = experiment.new_robot(RobotArguments {
        name: "franka-ip".to_string(), // IP-Address or hostname of the real Panda (Not needed for the simulation)
        base_pose: None,
        initial_config: None,
    });
    robot.joint_motion(
        0.1,
        [1., PI / 4., 0., -2. * PI / 4., 0., PI / 2., -PI / 4.].into(),
    );
}

此示例将在RuBullet中创建panda机器人并执行关节运动。要在真实机器人上运行程序，必须将模式设置为 Mode::Real。另外，您必须以 Release 模式或使用 opt-level = 3 构建程序，以便在真实机器人上运行。

panda的URDF可以从 bullet3 仓库下载。请确保还下载网格文件。

功能

franka-interface中的机器人允许以下控制模式

• 关节位置控制
• 笛卡尔姿态控制
• 扭矩控制
• 通过指定目标配置来控制关节运动（见上述示例）

机器人可以访问以下属性

• 关节位置
• 关节速度
• 笛卡尔姿态
• 雅可比矩阵
• 质量矩阵
• 科里奥利扭矩
• 重力扭矩

此外，库非常灵活，因为用户可以为与仿真或真实机器人交互定义自定义机制。例如，可以创建相机并从仿真中获取图像，或在仿真内添加可视化标记。请参阅示例文件夹中的示例。

限制

虽然可以创建/连接到多个机器人，但无法同时控制多个机器人。

许可

此库版权所有 © 2021 Marco Boneberger

根据EUPL，版本1.2或——一旦它们获得欧盟委员会的批准——后续版本的EUPL（“许可证”）许可；

您只能按照许可协议使用此作品。您可以在以下位置获取许可协议的副本：

https://joinup.ec.europa.eu/software/page/eupl

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