鲁棒子弹

鲁棒子弹是 PyBullet 的 Rust 实现。换句话说，它使用 Bullet3 C API 来公开与 PyBullet 类似的功能。开发正在进行中，功能目前有限。

状态

目前鲁棒子弹应该涵盖大多数基本用例。它可以

• 在直接、Gui 或其他模式中创建 PhysicsClient
• 从 URDF、SDF、MuJoCo 或 Bullet 文件加载模型
• 在模拟中创建自己的模型
• 以位置、速度或扭矩模式控制机器人
• 计算逆动力学、逆运动学、雅可比矩阵和质心矩阵
• 渲染相机图像
• 读取关于连接和关节的信息
• 改变物体的动力学特性
• 创建 GUI 滑块、按钮或在模拟中放置调试文本或线条
• 获取键盘和鼠标事件
• 创建和管理约束
• 日志记录
• 保存和加载状态
• 设置物理引擎参数
• 碰撞检测查询
• 可变形体和布

尚未实现的功能

• 所有与多自由度相关的功能
• 虚拟现实
• 插件

API 不稳定，可能会更改。

示例

use std::{thread, time::Duration};

use anyhow::Result;
use nalgebra::{Isometry3, Vector3};
use rubullet::*;

fn main() -> Result<()> {
    let mut physics_client = PhysicsClient::connect(Mode::Gui)?;

    physics_client.set_additional_search_path("../rubullet-sys/bullet3/libbullet3/data")?;
    physics_client.set_gravity(Vector3::new(0.0, 0.0, -10.0));

    let _plane_id = physics_client.load_urdf("plane.urdf", Default::default())?;

    let cube_start_position = Isometry3::translation(0.0, 0.0, 1.0);
    let box_id = physics_client.load_urdf(
        "r2d2.urdf",
        UrdfOptions {
            base_transform: cube_start_position,
            ..Default::default()
        },
    )?;

    for _ in 0..10000 {
        physics_client.step_simulation()?;
        thread::sleep(Duration::from_micros(4167));
    }

    let cube_transform = physics_client.get_base_transform(box_id)?;
    println!("{}", cube_transform);

    Ok(())
}

错误报告和合并请求

当前开发是作为 Marco Boneberger 的硕士学位论文的一部分进行的。因此，合并请求将在 2021 年 7 月 5 日之前不接受。我们将在此期间禁用合并请求，遗憾的是这也禁用了问题。如果您发现任何错误或有建议，请给维护者之一发送电子邮件。

许可证

鲁棒子弹受 MIT 许可证保护