RuBullet

RuBullet是PyBullet的Rust实现。换句话说，它使用Bullet3的C API来公开与PyBullet类似的功能。开发正在进行中，功能目前有限。

状态

目前RuBullet应该覆盖大多数基本用例。它可以

• 在Direct、Gui或其他模式下创建PhysicsClient
• 从URDF、SDF、MuJoCo或Bullet文件加载模型
• 在模拟中创建自己的模型
• 以位置、速度或扭矩模式控制机器人
• 计算逆动力学、逆运动学、雅可比和质心矩阵
• 渲染相机图像
• 读取关于链接和关节的信息
• 更改物体的动力学
• 创建GUI滑块、按钮或将调试文本或线条放入模拟
• 获取键盘和鼠标事件
• 创建和管理约束
• 日志记录
• 保存状态和加载状态
• 设置物理引擎参数
• 碰撞检测查询
• 可变形体和布料

尚未实现的事物

• 所有与MultiDOF相关的事物
• 虚拟现实
• 插件

API是不稳定的，可能会更改。

示例

use std::{thread, time::Duration};

use anyhow::Result;
use nalgebra::{Isometry3, Vector3};
use rubullet::*;

fn main() -> Result<()> {
    let mut physics_client = PhysicsClient::connect(Mode::Gui)?;

    physics_client.set_additional_search_path("../rubullet-sys/bullet3/libbullet3/data")?;
    physics_client.set_gravity(Vector3::new(0.0, 0.0, -10.0));

    let _plane_id = physics_client.load_urdf("plane.urdf", Default::default())?;

    let cube_start_position = Isometry3::translation(0.0, 0.0, 1.0);
    let box_id = physics_client.load_urdf(
        "r2d2.urdf",
        UrdfOptions {
            base_transform: cube_start_position,
            ..Default::default()
        },
    )?;

    for _ in 0..10000 {
        physics_client.step_simulation()?;
        thread::sleep(Duration::from_micros(4167));
    }

    let cube_transform = physics_client.get_base_transform(box_id)?;
    println!("{}", cube_transform);

    Ok(())
}

错误报告和合并请求

当前开发是作为marcbone硕士论文的一部分进行的。因此，直到2021年7月5日，不接受合并请求。我们将在此期间禁用合并请求，遗憾的是，这也将禁用问题。如果您发现任何错误或提出建议，请给维护者发送电子邮件。

许可协议

RuBullet遵循MIT协议

lib.rs:

Bullet C API的外部函数接口。