cartesian_trajectories

cartesian_trajectories 允许创建任意的笛卡尔轨迹，并在其上添加速度配置文件。

示例

use cartesian_trajectories::generate_absolute_motion;
use cartesian_trajectories::s_curve::SCurveConstraints;
use cartesian_trajectories::CartesianTrajectory;
use cartesian_trajectories::VelocityProfile::SCurve;
use nalgebra::Isometry3;
use std::time::Duration;

fn main() {
    let start_pose = Isometry3::translation(2., 2., 0.);
    let pose_generator = generate_absolute_motion(Isometry3::translation(1., 1., 0.));
    let mut trajectory = CartesianTrajectory::new(
        pose_generator,
        SCurve {
            start_pose,
            constraints: SCurveConstraints {
                max_jerk: 5.,
                max_acceleration: 5.,
                max_velocity: 5.,
            },
        },
    );
    for &i in [0., 0.5, 1.0].iter() {
        let time = trajectory.get_total_duration().mul_f64(i);
        let output = trajectory.get_pose(&start_pose, time);
        println!("{:?}", output);
        assert!(f64::abs(output.pose.translation.x + i - 2.) < 1e-7);
        assert!(f64::abs(output.pose.translation.y + i - 2.) < 1e-7);
        if i < 1. {
            assert!(!output.finished);
        } else {
            assert!(output.finished);
        }
    }
}

此示例将生成一个从 (2,2,0) 移动到 (1,1,0) 的轨迹，使用 SCurve 运动。然后可以使用 trajectory.get_pose() 查询轨迹，它接受初始姿态和当前时间。由于轨迹未预先计算，因此需要初始姿态。

功能

预定义的 PoseGenerators 用于

• 相对运动
• 绝对运动
• 圆周运动

此外，还可以定义自定义的位置和方向生成器，并将它们组合成一个姿态生成器。可以通过乘法等方式组合 PoseGenerators，例如，从圆周运动和相对运动创建螺旋运动。也可以连接多个 PoseGenerators。

然后可以通过应用自定义速度配置文件或使用以下预定义的速度配置文件创建笛卡尔轨迹

• 线性
• 余弦
• SCurve

许可证

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