Webots控制器在Rust中

状态：实验性

这是一个参考项目，展示了如何使用Rust编程语言为Webots机器人仿真器构建控制器。

入门

1. 下载并安装适用于您的操作系统的Webots
2. 如果您还没有安装，请安装Rust
3. 递归地（带有子模块）克隆此仓库
4. 运行 make 来编译Rust控制器并将其放置到正确的位置
5. 在Webots中打开 sample_project/worlds/my_first_simulation.wbt 文件
6. 运行仿真

您应该在Webots控制台中看到 "Rust控制器已启动"。

要修改控制器，您可以编辑 src/main.rs 然后再次运行 make。您可能需要重置仿真（文件 > 重置仿真）或重启Webots才能使用更新的代码。

这是如何工作的

在编译时，我使用 bindgen 将Webots C头文件列表转换为Rust结构和类型。这些类型在基于Rust的控制器代码和执行与仿真引擎交互的艰难工作的Webots C库之间形成一个桥梁。有关更多详细信息，请参阅 build.rs 和 bindings.rs。

贡献

欢迎改进。如果您有任何想法，请打开一个问题，以便我们可以讨论它。

待办事项

• 提高API安全性。虽然可以从Rust调用Webots C函数，但由于使用了原始指针，许多函数都标记为 unsafe。我已经开始将其中一些封装在Rust函数中（请参阅 lib.rs），但鉴于API的大小，这种方法扩展性不佳。
• 更多示例控制器
• 以某种方式解决“不是FFI安全”的警告

许可证

MIT