Physics library for use in Specs, using cgmath and collision-rs.

示例

extern crate cgmath;
extern crate rhusics;
extern crate shrev;
extern crate specs;

use cgmath::{Point2, Rad, Rotation2, Transform};
use shrev::EventChannel;
use specs::{RunNow, World};

use rhusics::ecs::collide::prelude2d::{register_collision, BasicCollisionSystem2, BodyPose2,
                                       BroadBruteForce2, CollisionMode, CollisionShape2,
                                       CollisionStrategy, ContactEvent2, GJK2, Rectangle};

pub fn main() {
    let mut world = World::new();
    register_collision::<f32, BodyPose2<f32>, ()>(&mut world);

    let mut reader_1 = world
        .write_resource::<EventChannel<ContactEvent2<f32>>>()
        .register_reader();

    world
        .create_entity()
        .with(CollisionShape2::<f32, BodyPose2<f32>, ()>::new_simple(
            CollisionStrategy::FullResolution,
            CollisionMode::Discrete,
            Rectangle::new(10., 10.).into(),
        ))
        .with(BodyPose2::<f32>::one());

    world
        .create_entity()
        .with(CollisionShape2::<f32, BodyPose2<f32>, ()>::new_simple(
            CollisionStrategy::FullResolution,
            CollisionMode::Discrete,
            Rectangle::new(10., 10.).into(),
        ))
        .with(BodyPose2::new(
            Point2::new(3., 2.),
            Rotation2::from_angle(Rad(0.)),
        ));

    let mut system = BasicCollisionSystem2::<f32, BodyPose2<f32>, ()>::new()
        .with_broad_phase(BroadBruteForce2::default())
        .with_narrow_phase(GJK2::new());
    system.run_now(&world.res);
    println!(
        "Contacts: {:?}",
        world
            .read_resource::<EventChannel<ContactEvent2<f32>>>()
            .read(&mut reader_1)
            .collect::<Vec<_>>()
    );
}

特性

• 支持 collision-rs 中的所有原始形状
• 支持 collision-rs 中的以下广度搜索算法
  • 暴力法
  • 扫描和修剪
• 使用 GJK 进行窄度碰撞检测，可选 EPA 以获取完整的接触信息
• specs::System 用于用户提供的变换和形状组件的碰撞检测。可选使用广度和/或窄度检测。库提供了一个变换实现以方便使用。
• specs::System 用于用户提供的变换和形状组件的空间排序。
• 支持使用 collision-rs DBVT 进行空间排序/碰撞检测。
• 支持使用 collision-rs DBVT 进行广度搜索。
• 使用 GJK 进行连续碰撞检测
• 具有单次接触前向解决的简单刚体实现

TODO

• 冲量求解器
• 积分器实现（欧拉，RK4 等）
• 并行求解器实现