0.2.0	2024年4月28日
0.1.0	2024年1月9日

MIT/Apache

15KB
170 行

isaac_sim_rs

Rust 接口用于 NVIDIA Isaac Sim。

状态

该项目处于早期开发阶段，尚未准备好用于生产。目前并未完全暴露 Isaac Sim API。

文档和示例目前尚缺，但随着软件包的更加稳定，将成为重点。

工作空间包含以下软件包

完整的依赖项列表可以在 Dockerfile 中找到。

首先，通过以下环境变量指定现有 Isaac Sim 和 Omniverse Kit 安装目录的路径。

export ISAAC_SIM_PATH=/path/to/isaac_sim
export CARB_APP_PATH="$ISAAC_SIM_PATH/kit"

将 isaac_sim 添加到您的 Cargo.toml 清单中作为 Rust 依赖项。

[dependencies]
isaac_sim = { version = "0.2" }

请注意，第一次构建可能需要长达 50 分钟，因为 OpenUSD 将会自动下载并编译，同时启用 vendored 功能。工件将被缓存到 OUT_DIR 中，并在后续构建中重用。

或者，您可以通过以下环境变量指定现有 OpenUSD 安装目录的路径。

export OPENUSD_PATH=/path/to/pxr/openusd

强烈建议使用 lld 或 mold 链接器，因为 ld 可能目前无法正常工作。

要在您的系统上安装 Docker，您可以运行 .docker/host/install_docker.bash 以配置支持 NVIDIA GPU 的 Docker。
.docker/host/install_docker.bash

通过运行Docker容器，您默示同意《NVIDIA Omniverse EULA》。如果您不同意此许可协议，请不要使用此容器。

为了从NGC注册表拉取基NGC镜像，您必须首先创建账户并生成API密钥以验证注册表。

docker login nvcr.io

要从Dockerfile构建新的Docker镜像，您可以运行如下所示的.docker/build.bash。

.docker/build.bash ${TAG:-latest} ${BUILD_ARGS}

要运行Docker容器，您可以使用如下所示的.docker/run.bash。

.docker/run.bash ${TAG:-latest} ${CMD}

要运行开发模式下的Docker容器（将源代码挂载为卷），您可以使用如下所示的.docker/dev.bash。

.docker/dev.bash ${TAG:-latest} ${CMD}

作为替代，熟悉Dev Containers的VS Code用户可以修改包含的.devcontainer/devcontainer.json以符合其需求。为了方便起见，提供了.devcontainer/open.bash脚本来将此存储库作为VS Code中的Dev Container打开。

.devcontainer/open.bash

要从另一个终端加入正在运行的Docker容器，您可以使用如下所示的.docker/join.bash。

.docker/join.bash ${CMD:-bash}

本项目与NVIDIA公司无关。

本项目双许可，以兼容Rust项目，根据MIT或Apache 2.0许可证。

除非您明确声明，否则您提交的任何贡献，按照Apache-2.0许可证定义，都将双许可，如上所述，没有其他条款或条件。

~5–11MB
~210K SLoC