#104 in 模拟

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用于 isaac_sim

MIT/Apache

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omniverse_rs

Rust 接口用于 NVIDIA 奥米尼维尔。

状态

该项目处于早期开发阶段，尚未准备好用于生产。目前并未全部暴露奥米尼维尔工具包 API。

文档和示例目前不足，但在存储库更稳定后将成为重点。

工作空间包含以下包

大部分绑定是通过使用 autocxx 从奥米尼维尔头文件自动生成的，而一些则是通过 rust-cpp 手写。如果启用了 vendored 功能，奥米尼维尔工具包可以在 cargo 构建过程中自动下载。

完整的依赖关系列表可以在 Dockerfile 中找到。

将 omniverse 添加为 Rust 依赖项到您的 Cargo.toml 清单中。

[dependencies]
omniverse = { version = "0.2" }

请注意，第一次构建可能需要长达 1 小时，因为将自动下载 OpenUSD 和奥米尼维尔工具包，并且启用了 vendored 功能（大部分时间用于编译 OpenUSD）。工件将被缓存在 OUT_DIR 中，并在后续构建中重用。

或者，您可以通过以下环境变量指定现有 OpenUSD 和奥米尼维尔工具包安装目录的路径。

export OPENUSD_PATH=/path/to/pxr/openusd
export CARB_APP_PATH=/path/to/omniverse/kit

强烈建议使用 lld 或 mold 链接器，因为 ld 可能目前失败。

要在您的系统上安装 Docker，您可以运行 .docker/host/install_docker.bash 以配置支持 NVIDIA GPU 的 Docker。
.docker/host/install_docker.bash

通过运行 Docker 容器，您隐式地同意了 NVIDIA Omniverse EULA。如果您不同意此许可协议，请不要使用此容器。

要从 Dockerfile 构建新的 Docker 镜像，您可以根据以下示例运行 .docker/build.bash。

.docker/build.bash ${TAG:-latest} ${BUILD_ARGS}

要运行 Docker 容器，您可以使用 .docker/run.bash，如下所示。

.docker/run.bash ${TAG:-latest} ${CMD}

要以开发模式（源代码作为卷挂载）运行 Docker 容器，您可以使用 .docker/dev.bash，如下所示。

.docker/dev.bash ${TAG:-latest} ${CMD}

作为替代方案，熟悉 Dev Containers 的 VS Code 用户可以修改包含的 .devcontainer/devcontainer.json 以满足其需求。为了方便起见，提供了一个 .devcontainer/open.bash 脚本，可以将此存储库作为 VS Code 中的 Dev Container 打开。

.devcontainer/open.bash

要从另一个终端加入正在运行的 Docker 容器，您可以使用 .docker/join.bash，如下所示。

.docker/join.bash ${CMD:-bash}

本项目与 NVIDIA 公司无关联。

本项目采用双许可证，以与 Rust 项目兼容，可在 MIT 或 Apache 2.0 许可证下使用。

除非您明确声明，否则任何有意提交以包含在您的工作中的贡献，根据 Apache-2.0 许可证定义，均将按上述方式双许可，而无需任何额外的条款或条件。

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