icm426xx - Rust中的ICM-426xx 6轴运动传感器驱动程序

这是一个使用embedded-hal特质的、与平台无关的ICM-426xx 6轴运动传感器Rust驱动程序。

当前支持的设备

• ICM-42688-P

我们支持I2C和SPI接口，但目前仅测试了SPI接口。欢迎提交PR！

同样，我们支持异步和阻塞接口，但目前仅测试了异步接口。

仅支持基于FIFO的、20位数据模式。如需支持其他模式，请提交问题。

使用方法

use async_std::prelude::*; // Just for the runtime
use embedded_hal_mock::eh1::spi::{Mock as SpiMock, Transaction as SpiTransaction};
use embedded_hal_mock::eh1::digital::Mock as PinMock;
use embedded_hal_mock::eh1::digital::{State as PinState, Transaction as PinTransaction};
use embedded_hal_mock::eh1::delay::NoopDelay as Delay;
#[async_std::main]
async fn main() {
    let spi = SpiMock::new(&[]);
    let mut pin = PinMock::new(&[PinTransaction::set(PinState::High)]);
    let spidev =
        embedded_hal_bus::spi::ExclusiveDevice::new_no_delay(spi, pin.clone()).unwrap();

    let mut icm = icm426xx::ICM42688::new(spidev);
    let mut icm = icm.initialize(Delay).await.unwrap();
    let mut bank = icm.ll().bank::<{ icm426xx::register_bank::BANK0 }>();

    // print WHO_AM_I register
    let who_am_i = bank.who_am_i().async_read().await;
    loop {
        let fifo_count = icm.read_fifo_count().await;
        let mut fifo_buffer = [0u32; 128];
        let num_read = icm.read_fifo(&mut fifo_buffer).await.unwrap();
    }
}

许可证

MIT OR Apache-2.0