巨型麦哲伦望远镜控制系统模型代码

该存储库包含用于几个 GMT 子系统的 Rust 代码，这些代码构成了端到端模拟模型。这些代码通过编译过程生成，使用了翻译成 C 语言的 Simulink 模型。文件组织到子文件夹中，每个子文件夹都专门用于特定的子系统。存储库的当前版本包括两个子系统的控制模型：M1 和 M2。每个子系统的 Simulink 模型文件可以在相应子系统文件夹中的 "simulink-models" 文件夹中找到。下面提供有关可用模型的相关信息。

支架控制系统

支架控制系统代码可在 "mount" 文件夹中找到。支架控制系统代码由两个演员组成。第一个是考虑反馈（PID 和陷波滤波器）和前馈路径的控制器块。后者在 2023 年 FDR 版本（v20.11）中未使用。第二个是驱动器模型。2023 年 FDR 支架驱动器模型实现了执行器的行为（处理延迟、量化、电流环动力学和扭矩饱和）以及驱动器干扰（寄生、摩擦和 GIR 齿轮接触扰动扭矩）。

主镜控制系统

M1 控制系统代码可在 "m1-ctrl" 文件夹中找到。这些代码包括支撑执行器（SA）反馈控制器的传递函数和硬点（HP）运动的闭环动力学，这些均是从高级 Simulink 模型编译而来。

SA 反馈控制器模型具有依赖于结构模型的参数。包含计算参数的数据文件位于 "calib_dt" 文件夹中，假设模型为 20220610_1023_MT_mount_zen_30_m1HFN_FSM_。

副镜控制系统

M2 控制系统代码可在 "m2-ctrl" 文件夹中找到。