巨型麦哲伦望远镜控制系统模型代码

该存储库包含用于构成端到端模拟模型的GMT几个子系统的Rust代码。这些代码通过编译过程生成，使用了被转换为C语言的Simulink模型。文件组织在子文件夹中，每个子文件夹都专门用于特定的子系统。存储库的当前版本包括M1和M2两个子系统的控制模型。每个子系统的Simulink模型文件可以在相应子系统文件夹内的"simulink-models"文件夹中找到。下面提供了有关可用模型的更多信息。

支架控制系统

支架控制系统代码可在"mount"文件夹中找到。支架控制系统代码由两个演员组成。第一个是考虑反馈（PID和陷波滤波器）和前馈路径的控制器块。后者在2023年FDR版本（v20.11）中未使用。第二个是驱动器模型。2023年FDR支架驱动器模型实现了执行器行为（处理延迟、量化、电流环动态和扭矩饱和）以及驱动器干扰（寄生、摩擦和GIR齿接触扰动扭矩）。

主镜控制系统

M1控制系统代码可在"m1-ctrl"文件夹中找到。这些代码包括支持执行器（SA）反馈控制器的传递函数和硬点（HP）运动的闭环动态，这些是从高级Simulink模型编译的。

SA反馈控制器模型具有依赖于结构模型的参数。"calib_dt"文件夹包含一个数据文件，其中包含假设20220610_1023_MT_mount_zen_30_m1HFN_FSM_模型的计算参数。

次镜控制系统

M2控制系统代码可在"m2-ctrl"文件夹中找到。