巨型麦哲伦望远镜控制系统模型代码

该仓库包含 Rust 代码，用于几个 GMT 子系统，这些子系统构成了端到端仿真模型。这些代码通过编译过程生成，使用将 Simulink 模型转换为 C 语言的 Simulink 模型。文件组织到子文件夹中，每个子文件夹专门针对一个特定的子系统。该仓库的当前版本包括两个子系统的控制模型：M1 和 M2。每个子系统的 Simulink 模型文件可以在相应子文件夹中的 "simulink-models" 文件夹中找到。下面提供有关可用模型的更多信息。

支架控制系统

支架控制系统的代码可在 "mount" 文件夹中找到。支架控制系统的代码由两个演员组成。第一个是考虑反馈（PID 和陷波滤波器）和前馈路径的控制器块。后者在 2023 年 FDR 版本（v20.11）中未使用。第二个是驱动器模型。2023 年 FDR 支架驱动器模型实现了执行器行为（处理延迟、量化、电流环动态和扭矩饱和）和驱动器干扰（寄生、摩擦和 GIR 齿轮接触扰动扭矩）。

主镜控制系统

M1 控制系统的代码可在 "m1-ctrl" 文件夹中找到。这些代码包括支撑执行器（SA）反馈控制器和硬点（HP）运动的闭环动态的传递函数，这些传递函数是从高级 Simulink 模型编译生成的。

SA 反馈控制器模型具有依赖于结构模型的参数。"calib_dt" 文件夹包含一个数据文件，其中包含基于 20220610_1023_MT_mount_zen_30_m1HFN_FSM_ 模型的计算参数。

副镜控制系统

M2 控制系统的代码可在 "m2-ctrl" 文件夹中找到。