文档

此 crate 提供了与 Herkulex DRS (0101 和 0201) 伺服电机通信的基本功能。它主要基于东芝机器人发布的文档，可在 此处 获取。

示例

发送数据

使用此库向伺服电机发送数据的最佳方法是使用 Servo 结构。例如，以下是设置伺服电机（id：0x40）为连续旋转的方法。

extern crate drs_0x01;
use drs_0x01::Servo;

fn main() {
    let servo = Servo::new(0x40);
    let message = servo.set_speed(512, Rotation::Clockwise);
    // ... send the message
}

还有一些更高级的类型，适用于熟悉 herkulex 数据表的用户。

这是如何执行相同的任务（将伺服电机设置为连续旋转），但使用这些类型。此外，我们将颜色从蓝色改为红色，以显示这些类型如何提供更多控制。

extern crate drs_0x01;
use drs_0x01::*;
use drs_0x01::builder::MessageBuilder;

fn main() {
    let message = MessageBuilder::new().id(0x40).s_jog(/* Playtime : datasheet value : */ 60, 
                                                       JogMode::continuous{speed : 512}, 
                                                       JogColor::red, 
                                                       0x40)
                                                 .build();
    // ... send the message.
}

要重启所有伺服电机，可以使用此消息

extern crate drs_0x01;
use drs_0x01::builder::MessageBuilder;

fn main () {
   let message = MessageBuilder::new().id(0xFE).reboot().build();  // 0xFE is the broadcast ID
}

以下是启用标记为 35 的伺服电机的扭矩的方法

extern crate drs_0x01;
use drs_0x01::builder::MessageBuilder;
use drs_0x01::WritableRamAddr::TorqueControl;
fn main() {
   let message = MessageBuilder::new_with_id(35).write_ram(TorqueControl(1)).build();
}

接收数据

您可以使用 ACKPacket 和 ACKReader 将传入的字节轻松解析并转换为 ACKPacket。

请参阅 examples 文件夹中的代码片段。