ahrs-rs

Sebastian Madgwick的AHRS算法的Rust移植版。

文档

用法

将ahrs-rs添加到您的 Cargo.toml

[dependencies]
ahrs = "0.6"

以下是一个示例，演示如何使用任意传感器数据更新滤波器状态

use ahrs::{Ahrs, Madgwick};
use nalgebra::Vector3;
use std::f64;

fn main() {
    // Initialize filter with default values
    let mut ahrs = Madgwick::default();

    // Obtain sensor values from a source
    let gyroscope = Vector3::new(60.1, 30.2, 20.3);
    let accelerometer = Vector3::new(0.1, 0.2, 0.3);
    let magnetometer = Vector3::new(0.5, 0.6, 0.7);

    // Run inputs through AHRS filter (gyroscope must be radians/s)
    let quat = ahrs
        .update(
            &(gyroscope * (f64::consts::PI / 180.0)),
            &accelerometer,
            &magnetometer,
        )
        .unwrap();
    let (roll, pitch, yaw) = quat.euler_angles();

    // Do something with the updated state quaternion
    println!("pitch={}, roll={}, yaw={}", pitch, roll, yaw);
}

需要Crate nalgebra 作为依赖项，用于其代数类型 Vector3 和 Quaternion。

功能标志

field_access

提供对通常未公开的内部算法结构字段的可变访问。公开的API目前被视为不稳定，但仍然是一个有用的功能。例如

use ahrs::Madgwick;

let mut ahrs = Madgwick::default();

#[cfg(feature = "field_access")]
{
    let sample_period: &mut f64 = ahrs.sample_period_mut();
    *sample_period = 0.5;
}

许可证

MIT