锈坑：用于与 Dynamixel 电机通信的 Rust 软件包

入门指南

锈坑是另一个用于 Robotis Dynamixel 电机通信的库。它目前用于 Reachy 项目。

功能概述

• 依赖于 serialport 进行串行通信
• 支持 Dynamixel 协议 v1 和 v2（可以在同一总线上同时使用）
• 支持同步读取和同步写入操作
• 易于支持新型电机（通过宏定义寄存器）
• 纯 Rust

示例

use rustypot::{device::mx, DynamixelSerialIO};
use std::time::Duration;

fn main() {
    let mut serial_port = serialport::new("/dev/ttyACM0", 1_000_000)
        .timeout(Duration::from_millis(10))
        .open()
        .expect("Failed to open port");

    let io = DynamixelSerialIO::v1();

    loop {
        let pos =
            mx::read_present_position(&io, serial_port.as_mut(), 11).expect("Communication error");
        println!("Motor 11 present position: {:?}", pos);
    }
}

文档

有关 API 和示例的更多信息，请参阅 https://docs.rs/rustypot。

许可

此库采用 Apache 许可证 2.0 许可。

支持

锈坑由 Pollen-Robotics 开发和维护。他们开发了用于机器人操作的开放源代码工具。访问 https://pollen-robotics.com 了解更多信息或加入 Discord 社区（如有任何问题或想分享您的项目）。