#roblib #engine #gpio #dank #format #client #roland

roblib-client

一个 dank 引擎的客户端库

1 个不稳定版本

0.1.0 2023年8月5日

#6#dank

LGPL-2.1-or-later

145KB
3.5K SLoC

roblib

一个 dank 引擎的远程库。

此仓库包含用 Rust 编写的新的 roblib 服务器和客户端库,以及用于 nodejs 的库绑定。服务器有两个版本:基础版,只接受 gpio 和 (软件) pwm 命令,以及 roland,专门针对 dank 引擎的版本。

其他语言的客户端库

服务器下载

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基础版 roland
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服务器 API

传输 二进制 文本 端口 附加信息
TCP 1110
UDP 1110
WebSocket 1111 端点: /ws
HTTP POST 1111 端点: /cmd

二进制格式

二进制格式使用 bincode

每种传输都实现自己的线格式,以适应其优势。

它不保证稳定,不建议在此之外实现。

文本格式

文本格式设计得更加简单。

它由一个 ID (u32)、命令前缀以及该命令的任何附加参数组成,由空格分隔。

1 command arg1 arg2 ...

可用命令及其参数

内置

这些命令不需要额外的功能标志,始终可用。

  • + event eventargs: 订阅事件
  • - event eventargs: 从事件中取消订阅
  • 0: 无操作
  • U: 获取服务器运行时间(以秒为单位)
  • X: 中断:立即执行干净的关闭

GPIO

这些命令旨在控制通用的 gpio 和(软件)pwm 设备。

  • p pin mode: 必需!将引脚设置为输入或输出模式
  • r pin: 读取引脚的逻辑电平
  • w pin logic: 将引脚写入高或低,逻辑可以是 0 或 1
  • W pin hz cycle: 在引脚上配置软件 pwm,hz 是频率,cycle 是占空比,介于 0 和 100 之间
  • V pin deg: 使用 PWM 将伺服器移动到 -90 和 90 度之间

Roland

the dank engine。

  • m left right:使用给定速度(介于0和1之间)移动机器人的左右电机
  • M aleft aright:通过指定两个电机的两个角度来移动机器人
  • s:停止机器人
  • l r g b:将LED设置为给定的颜色,r、g、b可以是0或1
  • a angle:将伺服电机设置为给定的绝对角度
  • b freq:在给定的频率下发出蜂鸣声
  • t:以四个逗号分隔的布尔数字格式获取四个机载传感器的数据
  • u:读取机载超声波传感器,返回以米为单位的距离

Camloc

相机位置服务

  • P:获取机器人的位置

配置文件

我们目前有两个配置文件,针对两个主要用例。

  • 基础:包括GPIO功能,用于通用GPIO引脚控制器
  • Roland:包括一切,用于dank引擎

依赖项

~4–16MB
~225K SLoC