roblib

一个 dank 引擎的远程库。

此仓库包含用 Rust 编写的新的 roblib 服务器和客户端库，以及用于 nodejs 的库绑定。服务器有两个版本：基础版，只接受 gpio 和 (软件) pwm 命令，以及 roland，专门针对 dank 引擎的版本。

其他语言的客户端库

• javascript/typescript (目前已过时，计划推出新版本)

服务器下载

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服务器 API

二进制格式

二进制格式使用 bincode。

每种传输都实现自己的线格式，以适应其优势。

它不保证稳定，不建议在此之外实现。

文本格式

文本格式设计得更加简单。

它由一个 ID (u32)、命令前缀以及该命令的任何附加参数组成，由空格分隔。

1 command arg1 arg2 ...

可用命令及其参数

内置

这些命令不需要额外的功能标志，始终可用。

• + event eventargs: 订阅事件
• - event eventargs: 从事件中取消订阅
• 0: 无操作
• U: 获取服务器运行时间（以秒为单位）
• X: 中断：立即执行干净的关闭

GPIO

这些命令旨在控制通用的 gpio 和（软件）pwm 设备。

• p pin mode: 必需！将引脚设置为输入或输出模式
• r pin: 读取引脚的逻辑电平
• w pin logic: 将引脚写入高或低，逻辑可以是 0 或 1
• W pin hz cycle: 在引脚上配置软件 pwm，hz 是频率，cycle 是占空比，介于 0 和 100 之间
• V pin deg: 使用 PWM 将伺服器移动到 -90 和 90 度之间

Roland

the dank engine。

• m left right：使用给定速度（介于0和1之间）移动机器人的左右电机
• M aleft aright：通过指定两个电机的两个角度来移动机器人
• s：停止机器人
• l r g b：将LED设置为给定的颜色，r、g、b可以是0或1
• a angle：将伺服电机设置为给定的绝对角度
• b freq：在给定的频率下发出蜂鸣声
• t：以四个逗号分隔的布尔数字格式获取四个机载传感器的数据
• u：读取机载超声波传感器，返回以米为单位的距离

Camloc

相机位置服务

• P：获取机器人的位置

配置文件

我们目前有两个配置文件，针对两个主要用例。

• 基础：包括GPIO功能，用于通用GPIO引脚控制器
• Roland：包括一切，用于dank引擎