roblib

一个 dank 引擎的远程库。

此仓库包含用 rust 编写的新的 roblib 服务器和客户端库，以及用于 nodejs 的库绑定。服务器有两个版本：仅接受 gpio 和 (软件) pwm 命令的 base 版本，以及针对 dank 引擎的专用版本 roland。

其他语言的客户端库

• javascript/typescript (目前过时，计划推出新版本)

服务器下载

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服务器 API

二进制格式

二进制格式使用 bincode。

每种传输都实现了自己的线格式，以符合其优点。

它不一定稳定，不建议在此之外实现。

文本格式

文本格式设计得更加简单。

它由一个 ID (u32)、命令前缀和该命令的任何附加参数组成，用空格分隔。

1 command arg1 arg2 ...

可用命令及其参数

内置

这些不需要额外的功能标志并且始终可用。

• + event eventargs：订阅事件
• - event eventargs：取消订阅事件
• 0：无操作
• U：获取服务器运行时间（以秒为单位）
• X：终止：立即执行干净的关闭

GPIO

这些命令旨在控制通用的 gpio 和 (软件) pwm 设备。

• p pin 模式: 必需！将引脚设置为输入或输出模式
• r pin: 读取引脚的逻辑电平
• w pin 逻辑: 将引脚写入高或低电平，逻辑可以是0或1
• W pin 频率 周期: 在引脚上配置软件PWM，频率是频率，周期是占空比，一个介于0到100之间的数
• V pin 度: 使用PWM在-90和90度之间移动伺服电机

Roland

感恩引擎。

• m 左 右: 以给定的速度（介于0和1之间）移动机器人的左右电机
• M aleft aright: 通过指定两个电机的两个角度来移动机器人
• s: 停止机器人
• l r g b: 将LED设置为给定的颜色，r,g,b可以是0或1
• a 角度: 将伺服设置为给定的绝对角度
• b 频率: 在给定的频率下发出蜂鸣声
• t: 以四个逗号分隔的布尔数字格式获取四个板载传感器的数据
• u: 读取板载超声波传感器，返回距离（米）

Camloc

相机位置服务

• P: 获取机器人的位置

配置文件

我们目前有两个配置文件，针对两个主要用例。

• 基础：包括GPIO功能，用于通用GPIO引脚控制器
• Roland：包括一切，用于感恩引擎