v2 TODO

• 高效的二进制格式

• 类型安全的系统

• camloc 集成

• 广泛测试 gpio 实现

• 结构化错误

• 服务器：tcp

• 服务器：websocket

• 服务器：udp

• 服务器：http

• Rust 客户端：异步 tcp

• Rust 客户端：同步 tcp

• Rust 客户端：同步 udp

• Rust 客户端：异步 http

• Rust 客户端：异步 ws

• Node 客户端：异步 tcp

• Web 客户端：异步 websocket

• Web 客户端：异步 http

roblib

为 dank 引擎提供的远程库。

此仓库包含用 Rust 编写的新的 roblib 服务器和客户端库，以及用于该库的 Nodejs 绑定。服务器有两个版本：仅接受 gpio 和 (软件) pwm 命令的 base 版本，以及针对 dank 引擎的专用版本 roland。

其他语言的客户端库

• javascript/typescript (目前过时，计划推出新版本)

服务器下载

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服务器 API

二进制格式

二进制格式使用 bincode。

每种传输都实现自己的线格式，以符合其优势。

这并不保证是稳定的，不建议在此之外实现。

文本格式

文本格式设计得更为简单。

它由一个ID (u32)、命令前缀以及该命令的任何附加参数组成，参数之间由空格分隔。

1 command arg1 arg2 ...

可用命令及其参数

内置

这些命令不需要额外的功能标志，始终可用。

• + event eventargs：订阅事件
• - event eventargs：取消订阅事件
• 0：无操作
• U：获取服务器运行时间（以秒为单位）
• X：中止：立即执行干净关闭

GPIO

这些命令旨在控制通用GPIO和（软件）PWM设备。

• p pin mode：必需！将引脚设置为输入或输出模式
• r pin：读取引脚的逻辑电平
• w pin logic：将引脚写入高或低电平，逻辑可以是0或1
• W pin hz cycle：在引脚上配置软件PWM，hz是频率，cycle是占空比，取值范围在0到100之间
• V pin deg：使用PWM将伺服电机移动到-90到90度之间

Roland

感谢引擎。

• m left right：以给定的速度（介于0和1之间）移动机器人的左右电机
• M aleft aright：通过指定两个电机的两个角度来移动机器人
• s：停止机器人
• l r g b：将LED设置为指定的颜色，r、g、b可以是0或1
• a angle：将伺服电机设置为给定的绝对角度
• b freq：以给定的频率响铃
• t：以四个逗号分隔的布尔数字格式获取四个板载传感器的数据
• u：读取板载超声波传感器，返回以米为单位的距离

Camloc

相机位置服务

• P：获取机器人的位置

配置文件

我们目前有两个配置文件，针对两个主要用例。

• 基础：包括GPIO功能，用于通用GPIO引脚控制器
• Roland：包括所有功能，用于dank引擎