roblib

感恩引擎的远程库。

此仓库包含用Rust编写的roblib服务器和客户端库，以及用于nodejs的库绑定。服务器有两个版本：只接受GPIO和（软件）PWM命令的基础版本，以及专门为感恩引擎设计的roland版本。

其他语言的客户端库

• javascript/typescript（目前过时，计划推出新版本）

服务器下载

缓存可能已过时。要绕过它，打开最新的提交并使用注释中的链接

查看所有

服务器API

二进制格式

二进制格式使用bincode。

每个传输都实现自己的线格式，以适应其优点。

它不一定保证稳定，不建议在这里之外实现它。

文本格式

文本格式旨在更简单。

它包括一个ID（u32），命令前缀以及该命令的任何附加参数，用空格分隔。

1 command arg1 arg2 ...

可用的命令及其参数

内置

这些不需要额外的功能标志，始终可用。

• + event eventargs：订阅事件
• - event eventargs：从事件中取消订阅
• 0：无操作
• U：获取服务器运行时间（秒）
• X：终止：立即执行干净的关闭

GPIO

这些命令旨在控制通用的GPIO和（软件）PWM设备。

• p pin mode：必需！将引脚设置为输入或输出模式
• r pin：读取引脚的逻辑电平
• w pin logic：将引脚写为高或低，逻辑可以是0或1
• W pin hz cycle：在引脚上配置软件PWM，hz是频率，cycle是占空比，介于0和100之间
• V pin deg：使用PWM将伺服器移动到-90和90度之间

Roland

感恩引擎。

• m left right：以给定速度（0到1之间）移动机器人的左右电机
• M aleft aright：通过指定两个电机的两个角度来移动机器人
• s：停止机器人
• l r g b：将LED设置为给定的颜色，r，g，b可以是0或1
• a angle：将伺服器设置为给定的绝对角度
• b freq：在给定频率下使蜂鸣器发声
• t：以四个逗号分隔的布尔数字格式获取四个板载传感器的数据
• u：读取板载超声波传感器，返回以米为单位的距离

Camloc

相机位置服务

• P：获取机器人的位置

配置文件

我们目前有两个配置文件，针对两个主要用例。

• 基础：包括GPIO功能，用于通用GPIO引脚控制器
• Roland：包括一切，用于dank引擎