什么是Peng

Peng是一个基于Rust的最小化四旋翼模拟管道。它包括一个模拟器、控制器和规划器，为模拟四旋翼动力学和控制提供了一个基本框架。

入门

终端1

cargo install rerun-cli
rerun

终端2

cargo install peng_quad
peng_quad

如果您使用Linux或WSL2，请遵循rerun故障排除。

如果您想从最新源代码构建

git clone https://github.com/makeecat/Peng.git
cargo run --release

概述

四旋翼模拟器

通过位置、速度、方向、角速度、质量、惯性等属性模拟真实四旋翼动力学。包括使用控制输入更新动力学和模拟IMU读取以及深度图渲染的方法。

PID控制器

使用可配置的比例、积分和微分项增益控制位置和姿态。处理位置和姿态控制。

轨迹规划器

包括多个规划器

• 悬停规划器
• 最小抖动线规划器
• 李萨茹曲线规划器
• 圆形轨迹规划器
• 着陆规划器
• 避障规划器
• 航点规划器

障碍物模拟

模拟环境中移动的障碍物，具有基于势场的碰撞检测和避障能力。

数据记录和可视化

记录全面的模拟数据，包括四旋翼状态、期望位置、IMU读取和深度图渲染。使用rerun库可视化模拟。

功能

• 逼真的四旋翼动力学模拟
• 可配置噪声参数的IMU传感器模拟
• 多种轨迹规划器，用于不同的飞行模式
• 用于位置和姿态控制的PID控制器
• 障碍物生成和避障
• 基于原语的深度图渲染
• 与rerun集成以实时可视化

待办事项

• 环境效果模拟，例如风场
• 添加电机速度模拟
• MPC控制器
• 如RRT*的高级避障规划器
• 动态迷宫生成
• 模块化管道

许可

彭（Peng）是免费的、开源的，并且具有许可权限！除非特别说明（以下和/或在单独的文件中），本存储库中的所有代码均采用以下任一许可证双授权：

• MIT 许可证（LICENSE-MIT 或 https://open-source.org.cn/licenses/MIT）
• Apache 许可证 2.0 版本（LICENSE-APACHE 或 https://apache.ac.cn/licenses/LICENSE-2.0）由您自行选择。

这意味着您可以选择您偏好的许可证！

为什么叫它彭？

彭（繁体中文：鵬；简体中文：鹏；拼音：péng；威妥玛拼音：p'eng）或大鹏，是中国神话中由巨鱼鲲（kūn；k'un）变化而成的大鸟。

该管道设计为最小化并用于教育目的。我们选择这个名字“彭”，因为我们的管道具有灵活性，可以根据不同的需求进行转换，就像神话中的鸟一样。

参考：https://en.wikipedia.org/wiki/Peng_(mythology)

行数统计

我要感谢 tokei 提供行数统计信息！我的目标是保持项目最小化，易于理解，将代码行数控制在 1500 行以下。Markdown 行用于生成文档。

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 Language     Files    Lines     Code Comments   Blanks
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 Rust             1     1270     1233       12       25
 |- Markdown      1      291        0      291        0
 (Total)                1561     1233      303       25

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