models-cv

用于加载 gltf/obj 文件并使用相机模型投影顶点的库。用于为 SFM 流水线创建地面真实特征。

请参阅 save_points 示例了解相机/轨迹的定义。

坐标系

目前视图/特征定义在计算机图形学坐标系中，+X 向右，+Y 向上，+Z 向后

对于计算机视觉坐标系，围绕 +X 旋转姿态，值为 PI。对于特征，反转 y 分量。

资产

GLTF: https://github.com/KhronosGroup/glTF-Sample-Models/tree/master/2.0 (Suzanne)

OBJ: https://github.com/odedstein/meshes (Sphere)

球体

Suzanne