gmt_dos-clients_servos

GMT 伺服机构的客户端

lib.rs:

GMT 伺服机构

一个 dos-actors 系统，它组合了几个客户端

• GMT FEM
• GMT mount 控制系统
• GMT M1 控制系统
• GMT M2 控制系统

默认情况下，仅提供 FEM 的少数输入和输出

• FEM 输入
• MountTorques
• M1HardpointsForces
• HardpointsForces<ID>
• M1ActuatorAppliedForces
• ActuatorAppliedForces<ID>
• M2ASMVoiceCoilsForces
• VoiceCoilsForces<ID>
• M2ASMFluidDampingForces
• FluidDampingForces<ID>
• M2PositionerForces
• FEM 输出
• MountEncoders
• M1HardpointsMotion
• HardpointsMotion<ID>
• M1RigidBodyMotions
• M2ASMVoiceCoilsMotion
• VoiceCoilsMotion<ID>
• M2RigidBodyMotions
• M2PositionerNodes

其他构建器将向 FEM 添加额外的输入和输出。这些构建器包括

• AsmsServo
• Facesheet
• ReferenceBody
• VoiceCoils
• WindLoads
• EdgeSensors

注意

The gmt_dos-clients_servos crate 依赖于一些代码，这些代码根据环境变量 FEM_REPO 和 MOUNT_MODEL 的值在编译时生成。要获取完整文档，您需要设置 FEM_REPO 环境变量，并使用以下命令本地重新编译文档：

FEM_REPO=<path-to-fem>  cargo doc --no-deps --package gmt_dos-clients_servos --open

示例

use gmt_dos_clients_servos::{asms_servo, AsmsServo, GmtServoMechanisms};
use gmt_fem::FEM;

const ACTUATOR_RATE: usize = 80; // 100Hz

let frequency = 8000_f64; // Hz
let fem = FEM::from_env()?;

let gmt_servos =
GmtServoMechanisms::<ACTUATOR_RATE, 1>::new(frequency, fem).build()?;