City2BA

生成合成捆绑调整数据集的工具集合。

数据集可以通过库程序化生成，也可以使用包含的可执行文件生成。当使用 SnavelyCamera 时，坐标系是 -z 向前，y 向上。

# Generate a problem from a 3D model
city2ba generate model.obj problem.bal --num-cameras 100 --num-points 200

# Add noise to the problem
city2ba noise problem.bal problem_noised.bal --drift-strength 0.001 --rotation-std 0.0001

# Generate a problem using a city block grid
city2ba synthetic problem.bal --blocks 4

# Convert a problem to a format for visualization
city2ba ply problem.bal problem.ply

安装

首先安装 embree（可在 https://github.com/embree/embree 获取）。然后安装 cargo 来构建代码和依赖项（https://rustup.rs 是获取 cargo 的最简单方法）。

要安装最新稳定版本，请运行

cargo install city2ba

要构建最新版本，请运行

git clone https://github.com/tkonolige/city2ba.git
cd city2ba
cargo install --path .

开发

使用以下命令在本地构建 City2BA

git clone https://github.com/tkonolige/city2ba.git
cd city2ba
cargo build --release # release mode is recommended for performance

使用以下命令运行测试

cargo test

可执行文件可以如下运行

cargo --release ARGS GO HERE