can2040-rust

这是 C 中的 can2040 的移植。基于此，我们可以使用 Rust 在 RP2040 上启用 CAN。

运行 CAN 示例

示例设备

• RP2040 开发板
• Waveshare SN65HVD230 开发板 (CAN 板): [Waveshare SN65HVD230]
• USB-CAN 适配器 (USB): [Amazon]

接线

• RP2040 GPIO 26 <=> CAN RX

• RP2040 GPIO 27 <=> CAN TX

• RP2040 GND <=> CAN GND

• RP2040 3V3 <=> CAN 3V3

• CAN CAN-H <=> USB CAN-H

• CAN CAN-L <=> USB CAN-L

运行 can2040_demo

示例在 Linux 上运行，使用相对较低的波特率 10_000。调试后，您可以自行选择更高的波特率。

准备 USB

将 USB 插入您的计算机，并确保相应的端口已启用（这里对应端口 can0）。

sudo ip link set down can0 && \
sudo ip link set can0 type can bitrate 10000 && \
sudo ip link set up can0

然后，运行以下命令以监控 CAN 总线上的消息以进行调试

candump can0

在 RP2040 上运行 Can2040_demo。

确保所有接线正确，并且如果您调整了 GPIO，请确保代码中相应的 GPIO 也进行了调整。一切准备就绪后，您可以运行以下命令，应该会看到 RP2040 持续向 USB 发送 CAN 帧

cargo run --release --example can2040_demo

发送以测试接收

在您的计算机上运行以下命令，并确保 RP2040 控制台窗口接收信息

cansend can0 123#DEADBEEF12345678 

一些提示

• 可以使用逻辑分析仪连接到 CAN-H / L 的差分模式以获取正确的 CAN 信号。连接方法是连接 CAN-H 到信号，CAN-L 到地。
• 双通道示波器也可以连接到 CAN-H/L 以查看差分信号。
• 不需要全局公共地。即使获得的信号受到干扰，SN65HVD230 也可以提取正常的 CAN 信号进行 TX/RX。