apriltag crate

在apriltag-sys之上构建的AprilTag库的高级API。

使用方法

导入到项目中

将apriltag crate添加到您的Cargo.toml。

cargo add apriltag

自定义构建（可选）

apriltag crate默认情况下打包并静态链接AprilTag C库。如果您想自定义链接AprilTag库的方式，请参阅apriltag-sys README中的说明。

示例

在PNM图像上运行apriltag检测，

cargo run --example detector -- input.pnm

它接受额外的参数

cargo run --example detector -- \
    --family tag36h11 \
    --tag-params 1,2.1,2.2,4,5 \
    input.pnm

以下是对参数的说明。

• --family tag36h11指定了tag36h11标签家族。
• --tag-params 1,2.1,2.2,4,5设置标签大小、fx、fy、cx和cy参数。它启用了姿态估计功能。

第三方类型转换

扩展crate支持第三方类型转换，包括

• apriltag-nalgebra: 在nalgebra crate中添加从/to二维字节矩阵的转换。
• apriltag-image: 在image crate中添加从/to图像类型的转换。

许可证

BSD 2-Clause许可证。见LICENSE文件。