apriltag-sys

此 crate 为 AprilTag C 库提供 Rust 绑定。

用法

从官方 仓库 安装 AprilTag 库。

在您的 Cargo.toml 中导入 apriltag-sys 依赖项。

[dependencies]
apriltag-sys = "0.2"

指定如何编译和链接 apriltag C 库。

目前有四种方式指定 apriltag-sys 如何编译和链接 apriltag C 库。这些选项通过设置环境变量 APRILTAG_SYS_METHOD 为以下值之一来指定

• pkg-config-then-static (默认) - 这将首先尝试使用 pkg-config，然后回退到 raw,static。
• pkg-config - 这将使用 pkg-config。失败时引发恐慌。
• raw,static - 环境变量 APRILTAG_SRC 必须设置为包含 April Tag C 库源代码的目录。.c 文件将通过直接调用 C 编译器来编译，并静态链接。
• cmake,dynamic - 环境变量 APRILTAG_SRC 必须设置为包含 April Tag C 库源代码的目录。将调用 cmake 命令来调用 C 编译器，并将生成的库动态链接。

通过环境变量 APRILTAG_SRC 指定 apriltag 源的位置。如果未设置，将使用本地 git 子模块检出 apriltag 源。

在 Windows 下构建

严格来说，在Microsoft Windows上使用AprilTag并不是开发者官方支持的。在实践中，这个库即使在操作系统上也运行良好。唯一额外的复杂性出现在构建过程中。C库需要Windows默认不提供的pthread.h。因此，需要不同的适配器，如pthreads4w和Pthreads-w32。如果安装了其中之一，设置环境变量APRILTAG_SYS_WINDOWS_PTHREAD_INCLUDE_DIR为其包含目录和APRILTAG_SYS_WINDOWS_PTHREAD_STATIC_LIB为编译后的静态库，就可以在Windows下成功构建，使用APRILTAG_SYS_METHOD=raw,static。

以下是一个使用vcpkg的示例，在Windows下的构建包括三个额外步骤

1. 使用vcpkg install pthread:x64-windows-static安装适配器
2. 指定包含目录（这里在PowerShell中）：$env:APRILTAG_SYS_WINDOWS_PTHREAD_INCLUDE_DIR="%SPECIFY VCPKG DIRECTORY HERE%\installed\x64-windows-static\include"
3. 指定静态库的路径（再次在PowerShell中）：$env:APRILTAG_SYS_WINDOWS_PTHREAD_STATIC_LIB="%SPECIFY VCPKG DIRECTORY HERE%\installed\x64-windows-static\lib\pthreadVC3.lib""

一些适配器需要winmm.dll来实现高精度计时，这是所有Windows安装默认提供的。如果不需要这个链接，可以通过设置APRILTAG_SYS_WINDOWS_NO_WINMM=1来省略。

许可证

BSD-2-Clause。请参阅许可证文件。