gpsd

这是基于C的gpsd的重写，这在导航中非常关键。我用它来读取我的NMEA2000设备的数据包，以及从备用GPS设备中读取；对我来说特别重要的是NMEA 2000车载数据总线到GPS和AIS消息，这些是opencpn可以理解的。

实际上，C gpsd NMEA2000驱动程序目前无法解析AIS消息并进行转换。它似乎只支持GPS消息和一些航向信息。看起来那里有代码，但它似乎不起作用。更糟糕的是，它时不时地就退出。重新启动gpsd可以解决这个问题。代码很脆弱，所以使用内存安全的语言从头开始重写会更容易。

如何运行

运行方式： cargo run --release -- -D 3 -N -s 4800 /dev/ttyUSB0 (使用您的设备和速度)

-D 3指定调试级别消息，其中包括设备打开和关闭消息。如果您只想查看信息级别，可以不使用此选项。

当前状态

目前它仅做到足以使opencpn满意地从中读取。

• GPS设备已打开，即使没有订阅者，也会将消息转发到通道，这是浪费电力。它甚至不应在至少有一个监听器（如gpsd所做的那样）之前打开GPS设备，除非指定nowait。但是，现在ait是大多数发行版中的默认值。所以也许这并不是那么糟糕。
• 尚未提供串行设备的自动波特率检测，因此您必须在命令行中指定速度。

待办事项的热门列表

• 波特率检测。
• 读取NMEA 2000消息并将它们转换为nmea 0183。特别是，我希望生成AIS消息。
• 实现热插拔。一旦完成波特率检测，这应该相对简单。

低优先级事项

• SIRF设备不受支持，但已实现了检测
• 不支持cgps和其他程序期望的json消息
• 不支持轮询
• 不检测GPS设备
• 不支持PPS设备
• 不支持一些不常见的设备（例如Garmin TXT模式）

有几件事我们已经做得比gpsd更好

• 连接后发出一些命令，但实际上没有获得任何输出，会导致您进入60秒的断开连接计时器。这比gpsd更激进，gpsd似乎有一些复杂的规则来决定是否断开您的连接。这可能会影响POLL客户端，但如果他们至少每分钟没有一次轮询，他们可能需要断开重连。
• 接收到的请求不必一次性全部到来。要在gpsd中看到这个错误，使用telnet连接到它，发送?W然后按CTRL-D将此数据包推送到gpsd，不包含换行符，导致“无效命令”错误。此实现解析“命令”，这意味着部分命令将等待其完成。
• 在自动波特率检测期间，为了改变速度而进行许多系统调用和延迟，只需关闭设备，然后在新的速度下重新打开它。

计时信息

因此，我在运行几小时后甚至无法获得超过一秒钟的CPU时间。与每小时占用大约1分钟CPU时间的gpsd相比，我对性能非常满意。计时，在我的戴尔i5上，YMMV。