libsweep-rs

这是一个用于与Scanse Sweep LIDAR单元交互的Sweep SDK的Rust包装器。

用法

let port = String::from("/dev/ttyUSB0");
let sweep = Sweep::new(port).unwrap();
sweep.start_scanning().unwrap();
let scan = sweep.scan().unwrap();
for sample in &scan {
    println!("Angle {}, Distance {}, Signal Strength: {}",
        sample.angle, sample.distance, sample.signal_strength);
}
sweep.stop_scanning().unwrap();

说明

此crate依赖于已安装的Sweep SDK (https://github.com/scanse/sweep-sdk)。

连接LIDAR单元，并找出其使用的端口。在Raspberry Pi上可能是 /dev/ttyUSB0 或类似。在Mac上可能是类似 /dev/tty.usbserial-DM00KC6Z 的内容。

使用以下语法运行示例，将端口作为命令行参数传递。

cargo run --example scan /dev/ttyUSB0

你应该看到类似以下输出

Version 1.2
ABI compatible: true
Motor speed: 5
Sample rate: 500
Starting scan ...
Angle 349375, Distance 67, Signal Strength: 191
Angle 352125, Distance 44, Signal Strength: 191
Angle 354687, Distance 40, Signal Strength: 191
Angle 357437, Distance 40, Signal Strength: 199