LD06

这个crate是针对由Innomaker等品牌销售的微型LD06 LiDAR的Rust驱动程序。驱动程序是跨平台的，但不是为嵌入式使用而设计的。

use std::thread::sleep;
use std::time::Duration;
use ld06::ld06_driver::LD06;

fn main() {
    println!("Connecting to a port automatically...");
    let mut ld = LD06::new_auto_port().unwrap();
    ld.listen(); //Port is released in Drop

    println!("Connected!");

    loop {
        if let Some(scan) = ld.next_scan() {
            println!("{:?}", scan);
        } else {
            sleep(Duration::from_millis(15)); //To avoid burning the CPU
        }
    }
}

信息

该驱动程序会启动一个后台线程，该线程将监听来自LiDAR的数据。一旦启动，线程将从LiDAR读取数据到缓冲区，主线程可以使用结构体查询该缓冲区。此缓冲区不会循环，因此如果缓冲区已满，则会丢弃数据包。

驱动程序旨在具有最小的内存占用，并且仅包含对端口读取的缓冲区的动态分配（即使在那时，这个缓冲区在正常情况下也不应该增长）。

如果您希望使用替代的LiDAR数据源，可以使用 LD06::from_reader() 来提供自己的源。驱动程序实现不假设使用串行端口，然而提供的任何读取器都必须保持与RS232相同的属性（即小端）。这对于从 cat 文件中进行测试很有用。