ERDOS

ERDOS 是一个用于开发自动驾驶汽车和机器人应用的平台。

入门指南

本地安装

系统要求

已知 ERDOS 在 Ubuntu 18.04 和 20.04 上运行。

Rust 安装

要在 Rust 中开发 ERDOS 应用，只需在 Cargo.toml 中包含 ERDOS。最新的 ERDOS 版本在 Crates.io 上发布，文档在 Docs.rs 上可用。

如果您想为 ERDOS 贡献，首先 安装 Rust。然后运行以下命令来克隆仓库并构建 ERDOS

git clone https://github.com/erdos-project/erdos.git && cd erdos
cargo build

Python 安装

要在 Python 中开发 ERDOS 应用，只需运行 pip install erdos。文档在 Read the Docs 上可用。

如果您想为 ERDOS 贡献，首先 安装 Rust。在 虚拟环境 中，运行以下命令来克隆仓库并构建 ERDOS

git clone https://github.com/erdos-project/erdos.git && cd erdos/python
pip3 install maturin
maturin develop

Python-Rust 桥接接口在 python 包中开发，该包还包含在 python/erdos 目录下的用户界面 Python 文件。

如果您想为发布版构建 ERDOS（更好的性能，但更长的构建时间），请运行 maturin develop --release。

运行示例

python3 python/examples/simple_pipeline.py

编写应用程序

ERDOS 为开发应用程序提供 Python 和 Rust 接口。

Python 接口提供了与 tensorflow 等流行库的简单集成，但代价是性能（例如，更慢的序列化和进程内的并行性不足 缺乏并行性）。

Rust 接口提供了更多的安全性保证（例如编译时类型检查）和更快的性能（例如多线程和无拷贝消息传递）。高性能、安全性关键的应用，如生产中部署的自动驾驶汽车管线，应使用 Rust API 来充分利用 ERDOS。

ERDOS 设计

ERDOS 是一个为自动驾驶汽车管线和机器人应用设计的流式数据处理系统。

管线组件被实现为 算子，它们通过 数据流 连接。算子和流的集合形成 数据流图，这是 ERDOS 处理的管线表示。

应用程序通过在程序的 驱动 部分中将算子连接到流来定义数据流图。算子通常在其他地方实现。

ERDOS 为低延迟而设计。自动驾驶汽车管线需要数百毫秒的端到端截止时间以确保安全驾驶。同样，自动驾驶汽车通常在小型集群上处理每秒数GB的数据。因此，ERDOS 优化了尽可能快地发送少量数据（与TB相比为GB）。

ERDOS 通过 水印 提供确定性。低水印是接收到的消息年龄的上限，算子将忽略任何比最近接收到的水印更老的消息。通过基于水印处理，应用程序可以避免由于处理消息顺序不当而导致的非确定性。

了解更多关于 ERDOS 背后理念的信息，请参阅我们的论文，D3: A Dynamic Deadline-Driven Approach for Building Autonomous Vehicles。如果您发现 ERDOS 对您的工作有所帮助，请按照以下方式引用我们的论文

@inproceedings{10.1145/3492321.3519576,
    author = {Gog, Ionel and Kalra, Sukrit and Schafhalter, Peter and Gonzalez, Joseph E. and Stoica, Ion},
    title = {D3: A Dynamic Deadline-Driven Approach for Building Autonomous Vehicles},
    year = {2022},
    isbn = {9781450391627},
    publisher = {Association for Computing Machinery},
    address = {New York, NY, USA},
    url = {https://doi.org/10.1145/3492321.3519576},
    doi = {10.1145/3492321.3519576},
    booktitle = {Proceedings of the Seventeenth European Conference on Computer Systems},
    pages = {453–471},
    numpages = {19},
    location = {Rennes, France},
    series = {EuroSys '22}
}

Pylot

我们正在积极开发一个基于 ERDOS 的自动驾驶平台！有关更多信息，请参阅 Pylot 仓库。

参与其中

如果您想联系我们，您可以

• Slack 社区：加入我们的 Slack 社区进行关于开发、使用问题和功能请求的讨论。
• Github 问题：用于报告错误。

我们始终欢迎对 ERDOS 的贡献。一种入门方式是选择一个带有 良好首次问题 标签的问题——这些通常是帮助您熟悉 ERDOS 代码库的好问题。请使用拉取请求提交贡献。