epoint

处理 3D 点云的库。

该库处于早期开发阶段。

贡献

该库在慕尼黑工业大学地理信息学研究所开发，并欢迎贡献。

lib.rs:

epoint 是处理 3D 点云的库。

概述

数据结构

用于序列化点云的数据结构为

• point_cloud_name.tar（未压缩的 tarball）或 point_cloud_name.epoint（压缩）
  • point_data.xyz（未压缩）或 point_data.parquet（压缩）
    • 必填字段
      • x [f64]: X 坐标
      • y [f64]: Y 坐标
      • z [f64]: Z 坐标
    • 可选字段：时间戳、唯一 ID、颜色
      • id [u64]: 单个点的标识符
      • frame_id [String]: 点定义的坐标系
      • timestamp_sec [i64]: UNIX 时间戳：自 1970 年 1 月 1 日 0:00:00 UTC 的非闰秒数
      • timestamp_nanosec [u32]: 自最后一个完整的非闰秒以来的纳秒数
      • intensity [f32]: 脉冲返回振幅的表示
        • ROS 使用 [f32] 因此更受欢迎
        • LAS 使用 [u16]
        • PDAL 使用 [u16]
      • beam_origin_x [f64]: 当前激光射击的激光束原点 X 坐标
      • beam_origin_y [f64]: 当前激光射击的激光束原点 Y 坐标
      • beam_origin_z [f64]: 当前激光射击的激光束原点 Z 坐标
      • color_red [u16]: 红色图像通道值
      • color_green [u16]: 绿色图像通道值
      • color_blue [u16]: 蓝色图像通道值
  • info.json（未压缩）或 info.json.zst（压缩）
    • 必填字段
    • 可选字段
      • frame_id [String]: 对所有点有效的坐标系（点数据不得包含 frame_id 列）
  • ecoord.json（未压缩）或 ecoord.json.zst（压缩）
    • 包含一个具有有效持续时间的变换树
    • 信息：srid
    • 目的：在不读取/写入点数据的情况下翻译和旋转点云

数据结构

为了简化与其他系统或格式的互操作性，字段名尽量遵循

• PDAL: 维度
• ROS: PointCloud2 消息
• LAS: 规范