ceres-solver-rs

Rust对Ceres Solver的绑定

cargo add ceres-solver --features=source

Ceres Solver是一个用于大优化问题的C++库。它可以用来解决带有约束和非线性最小二乘问题以及一般优化问题。我们为这个库提供了一个Rust绑定。

测试的Ceres Solver最早版本是2.0，但绑定可能适用于更早的版本

本项目包括三个crate

• ceres-solver是一个安全的Rust绑定
• ceres-solver-sys是一个使用cxx编写的非安全Rust绑定
• ceres-solver-src是一个可选的无代码crate，用于构建和分发一个最小静态Ceres Solver库

要静态构建Ceres Solver并将其链接到您的项目中，请使用source Cargo功能，这将把ceres-solver-src依赖项添加到您的项目中。另一个Cargo功能是v2_1，在链接Ceres Solver 2.1或更高版本时应使用。

绑定支持的状态

当前绑定的实现尚不完整。以下列表显示了绑定支持的状态

• 非线性最小二乘
  • Problem - NLLS的基本类，支持添加残差块，设置边界条件，标记参数块为常量/变量，并求解问题
  • CostFunction - 用户提供残差和雅可比矩阵
  • SizedCostFunction - 相同，但残差向量形状在编译时已知
  • AutoDiffCostFunction - 用户提供残差，雅可比矩阵通过自动微分计算
  • DynamicAutoDiffCostFunction - 相同，但残差向量形状在编译时未知
  • NumericDiffCostFunction - 用户提供残差，雅可比矩阵通过数值微分计算
  • CostFunctionToFunctor和DynamicCostFunctionToFunctor - 适配器，将CostFunction用作其他所有成本函数的组合
  • ConditionedCostFunction - 适配器，使用不同条件下的CostFunction
  • GradientChecker - 用于检查雅可比矩阵正确性的辅助类
  • NormalPrior - 将成本函数更改为使用协方差矩阵而不是简单的标量积
  • LossFunction - 作用于残差向量平方范数的函数，支持自定义和 Ceres 库的损失函数
  • Manifold、AutoDiffManifold
  • EvaluationCallback
• 求解器 - Solver 类本身未实现，但支持以下嵌套类
  • Solver::选项
    • 最小化选项
    • 线搜索选项
    • 信任区域选项
    • 线性求解器选项
    • 预处理器选项
    • 稀疏和密集线性代数库选择
    • 线程数量的设置
    • 捆绑调整选项
    • 日志选项
    • 选项验证
    • 回调
  • Solver::摘要
    • 简报和完整报告
    • 成本函数评估统计信息
    • 时间统计信息
• Jets
• 协方差估计
• 一般无约束最小化

请毫不犹豫地创建一个问题，要求优先处理任何可能被优先考虑的功能。