ARCOS KDL

我们实现的一个非常简单的运动学和动力学库。我们在实验室使用 orocos-KDL，但发现拥有自己的库更适合我们的研究兴趣，因此我们创建了 arcos-kdl（尽可能与 orocos-kdl 相似）。

功能

• 正向位置链运动学
• 正向微分链运动学
• 逆向位置链运动学
• 逆向微分链运动学
• 正向链动力学
• 逆向链动力学
• 正向树运动学

目前 arcos-kdl 能够计算任意长运动链的正向运动学（位置和微分）。它也能够计算任意长链的逆向微分运动学。

对于逆向运动学，我们使用 orocos-kdl 命名的算法，称为加权阻尼最小二乘法。这个算法最重要的方面是可以在任务空间和关节空间定义权重矩阵。这个权重表示求解器每个（关节/轴）对解决方案的重要性。因此，在任务空间中，算法将优先减少权重较高的轴上的误差。在关节空间中，算法将减少权重较低的关节的运动。当关节接近极限或奇点时，这非常有用；可以通过降低其权重，使算法更多地使用没有问题的关节。

有关此算法的更多信息，请参阅以下论文

• A. Ben Israel & T.N.E. Greville. 广义逆：理论与应用，第二版。Springer，2003。ISBN 0-387-00293-6。

• K. L. Doty, C. Melchiorri & C. Boniveto. 将广义逆理论应用于机器人。国际机器人研究杂志，第 12 卷，第 1 期，第 1-19 页，1993 年 2 月。

ARCOS-KDL 支持

安装

执行

cargo install arcos-kdl

构建

如果您不想使用官方包，您可以自己构建它。确保您已经安装了 cargo

cargo build --lib

测试

执行已实现的测试

cargo test

基准测试

cargo bench -- --noplot

文档

主文档可以在 这里 找到。如果您正在寻找稳定的 API 文档，它可以在 这里 找到。

要自己生成文档，请执行以下操作：

cargo doc

格式化

如果您想测试格式，请执行以下操作（请注意，我们的持续集成脚本将检查格式，任何格式不正确的代码将被阻止合并到master分支）

rustup component add rustfmt
cargo fmt --all -- --check

许可证

本作品采用通用公共许可证，版本3.0许可。

贡献

请打开GitLab上的问题或合并请求来贡献。根据GPLv3许可证定义，您提交的代码贡献将按照上述方式许可，不附加任何额外的条款或条件。感谢。