Uds.rs

通过 socketcan 提供异步 UDS 通信

为了正确的行为，您需要具有已应用补丁的 Linux 内核：https://lore.kernel.org/linux-can/[email protected]/#r

层次结构

模块 uds - 顶层模块，包含 UdsClient，通过 UdsClient 为用户服务提供所有交互，UdsClient 使用的服务存储在单独的模块中 - 例如，查看 read_data_by_identifier.rs，其中描述了服务模块的结构

模块 communication - 基本通信框架。此模块的目的是为 UdsClient 提供发送和接收功能。

所有通信都旨在主要使用 ISO 14229-1:2013 中 UDS 的定义。

示例

为了正确的行为，需要使用以下命令正确设置 can 接口

sudo ip l set dev can0 up type can bitrate 500000

示例用法

use uds_rs::{UdsClient, UdsError};

#[tokio::main(flavor = "current_thread")]
async fn main() -> Result<(), UdsError> {
    // Create client
    let c = UdsClient::new("can0", 0x774, 0x70A)?;

    // read ecu VIN
    let read_data_result = c.read_data_by_identifier(&[0xf18a]).await;
    match read_data_result {
        Ok(x) => println!("Read data by identifier received {:#x?}", x),
        Err(e) => eprintln!(
            "Read single data by identifier failed with error: {:#x?}",
            e
        ),
    };

    // reading dtc
    let read_dtc_information = c.report_dtc_by_status_mask(0xff).await;
    match read_dtc_information {
        Ok(x) => println!("Read dtc by status mask: {:#x?}", x),
        Err(e) => eprintln!("Clear diagnostic information failed with error: {:#x?}", e),
    }

    // clear all stored dtc
    let clear_dtc_information = c.clear_diagnostic_information(0xffffff).await;
    match clear_dtc_information {
        Ok(x) => println!("{:#x?}", x),
        Err(e) => eprintln!("Clear diagnostic information failed with error: {:#x?}", e),
    };
    Ok(())
}

开发注意事项

通信架构

当前的通信架构严格绑定请求-响应。最好将这些两种交互分开。一个用于写入的生产者和一个用于读取的消费者。

这个缺点在 NRC(0x78) - RequestCorrectlyReceivedResponsePending 时最为明显，此时服务器发出的积极响应被忽略。

如果没有实现这一点，就不可能添加像 ReadDataByPeriodicIdentifier 这样的异步服务。

服务实现

每个服务由三个步骤组成
组合函数 - 将服务方法参数和其他所需数据序列化为 Vec<u8>
发送和接收 - 将组合的向量传递给通信后端并返回响应
解析函数 - 解析接收到的原始响应 &[u8] 并将其序列化到 UdsMessage